Mehr als 16 TOOLs

    Hallo Allerseits!


    Ich bin da grad durch Zufall drauf gestossen: Wenn einem 16 Tools nicht reichen, kann man in der $config.dat den Wert MAX_TOOL auf irgendwas höheres setzen. Anschliessend noch
    TOOL_DATA[16]
    TOOL_NAME[16,24]
    LOAD_DATA[16]
    entsprechend vergrössern und zusätzliche Einträge einfügen.
    Scheint super zu klappen. Wenn da irgend was gegen spricht, lasst es mich wissen, danke!!!

    If you and DEAD people can read Hex, how many people can read Hex?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Mir fällt grad auf: Beim Vermessen der Werkzeuge gibts dann die MEldung "unzulässiger Feldindex", das tool lässt sich aber anwählen und taucht auch in "Konfiguration/werkzeugdefinition/werkzeugtyp" auf, ohne Fehlermeldungen zu erzeugen. Die Daten werden auch komplett in der $config.dat gespeichert, wirkt sehr gut...
    Mal sehen, in wie fern das tut...
    Oder weiss jemand, was ich übersehen hab?
    Am Rande: Weiss jemand wozu REF_PT dient? Ist auch 16 gross und hatte genau so viele Einträge ungleich Null, wie wir bisher Tools getecht hatten.

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    Einmal editiert, zuletzt von kai_n ()

    GELÖST!!!


    Die Variable MACHINE_TOOL_DAT[16] braucht ebenfalls mehr Einträge. Die Verwaltung übernimmt dann Weiterhin das Robotersystem.
    Das macht hier das Leben leichter, vielleicht gehts noch wem so?


    Geht vielleicht erst mal vorsichtig damit um, wenn ihr das versucht, ich lass euch wissen was so schief geht...

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    Hi,
    das Feld REF_PT hängt mit der Routine Cor_T1 zusammen. Dort werden die Referenzpositionen abgelegt. Schau dir die Cor_T1 Routine mal an, dann wirds klar.


    Zum Thema mehr als 16 Tools werde ich mehrere Felder mit 16 Frames anlegen und diese Felder dann tool_data[1 - 16] zuweisen. Damit umgehe ich evtl. Problemen mit den Inlineformularen.


    Saerdna

    Danke, der Tip mit COR_T1 war gut, über das Dokument war ich noch nicht gestolpert. Bis lang hatten wir einfach eigene globale variablen myTOOL[] angelegt, was für berechnete Punkte ja völlig ausreicht, das Teachen aber unnötig erschwert. Die Oberfläche des KRC scheint aber ohne weiteres mit mehr tools zurecht zu kommen, was für Probleme erwartest Du denn?
    Wenn ich Dich richtig verstehe, willst Du die Arrays mit den 16 Einträgen dynamisch austauschen, oder? Ich hab das gefühl, das das recht fehleranfällig ist, weil man dann neben dem Tool-Index auch noch auf das entsprechende 16er Feld achten muss.

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    Probleme sehe ich bei der Verwendung der Inlineformulare zum Touch Up. Das Feld zur Eingabe der Tool Nr ist auf die Werte von 1 - 16 begrenzt (VKRC ). Die Information dafür liegt in der Registry. Da normalerweise alle Roboter mit der gleichen Software ausgestattet sind - oder sein sollten, verbietet sich ein Umbiegen der Reg.


    Brauch ich jetzt mehr als 16 Tools weil ein Rob mehrere unterschiedliche Typen bearbeiten soll ( also beim Typwechsel auch das Werkzeug gewechselt wird ), hol ich mir für den neuen Typ ( Werkzeugkombination) am Programmanfang den entsprechenden Toolsatz ( tool_data[1-16 ]) .

    Ah, das ist hier etwas anders, wir brauchen immer knapp 30 tools. Dafür ist es nur dieser eine Roboter, deswegen würde ich nicht davor zurück schrecken die Registry zu verbiegen, weisst Du da genaueres?

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    Ich hab jezt meine Routine am laufen. Am Programmanfang übertrag ich die TCP Daten für Tool 1 - 15 in Tool_Data 1 - 15. Tool 16 bleibt so wie es ist.
    indem ich ein 2 Dimensionales Feld für die zu ladenen Tool Daten angelegt habe, kann ich für unterschiedliche Werkzeuge die entspechechenden Tooldaten laden.
    Wenn gewünscht stell ich die Dateien ins Board.


    Doch ich hab noch ein Problem.


    Zu den Tool_data gibts noch die Bezeichnung TOOL_NAME[] in der Config.dat.
    Ich möchte diese auch zwischenspeichern und danach zurückschreiben. Doch beim auslesen der CHAR Daten kommt die Fehlermeldung TOOL_NAME nicht auswertbar.


    Weder mit cread/write noch Sread/write hab ichs hinbekommen.


    Das Problem liegt nach meiner Meinung daran, das das Stringfeld ( in der Config mit 24 Zeichen Definiert) vom Eingabemenue ( Inbetriebnahme - vermessen - Werkzeug - Numerische Eingabe ) nur mit den eingegebenen Wreten beschrieben wird.
    Bsp. "T1"
    anstelle
    "T1 "


    Somit kann ich den String nicht kopieren weil an der dritten Stelle keine Daten mehr vorliegen und zur Fehlermeldung fürhren.


    Hat da irgendjemand ne Idee ?

    Wenn Deine Erklärung stimmt, musst Du nur einmalig in der $config.dat alle strings verlängern.

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    Bis lang gab es übrigens nie ein Problem mit der oben beschriebenen Methode. Weder beim teachen noch beim Ablaufen der Programme.

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    Hallo,


    ich sehe bei der ganzen Geschichte folgendes Problem:
    diese die Anhebung der maximalen Anzahl von Tools ueberlebt kein SoftwareUpdate.
    Mit Zuweisungen und Rueckweisungen habe ich zwar bissher nur mit Teachpunkten oder Bases gearbeitet. Wenn mann sowas aber sauber programmiert, ist es nicht Fehleranfaellig - das gilt fuer ein Tool genauso.


    Kleiner Tip:
    wenn man sowiso ohne (Kuka) Inlineformulare bei Punkten arbeitet, kann man auch gleich eine eigene Variable verwenden.
    Bsp:
    $tool=Mytool[1]
    lin P1


    Die Sache laeest sich noch weiterspinnen, indem man eigene Inlineformulare fuer die Punkte verwendet.


    Fuer die Toolvermessung kann man dann eine eigene Rootine mit 3 oder 4 Teachpunkten machen und das tool berechen (wenn manns ganz doll machen will, mit Usertech und Dialogen)
    Wem das zu aufwaendig ist, der kann wieder eine einfache Zuweisung in einem Hilfsprogramm verwenden.


    Auf jeden Fall ist eine Manipulation in der Registry oder an der falschen Stelle im Config.dat nicht sauber - ob´s jetzt funktioniert hin oder her!


    Gruss Stefan.

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