Hallo!
Ich bin derzeit Praxissemesterstudent bei einem großen Automobilhersteller und ich befasse mich mit der Entnahme von Großteilen aus Transportbehältern. Es geht um Motorhauben, die senkrecht in einem Transportbehälter stehen (in einem Abstand von 2-3 cm hintereinander). Die Toleranz von diesen Motorhauben in den Transportbehältern beträgt +-10mm. Die Motorhauben wurden bisher mit einem Roboter ungenau entnommen und in eine mechanisch aufwändige Zentrierstation eingelegt, wo diese auf eine Genauigkeit von +-0,5mm positioniert worden sind. Die Zentriervorrichtung soll nun durch ein System ersetzt werden, wodurch das Bauteil direkt mit einer Abweichung von +-0,5mm aus den Behältern entnommen werden kann. Meine Idee war es jetzt, Kantensensoren und Distanzsensoren zu benutzen. Zwei Kantensensoren sollen die Breite der Motorhaube ermitteln, zwei Kantensensoren sollen die Höhe und die Verdrehung ermitteln und drei Distanzsensoren sollen die Tiefe/Distanz und die zwei weiteren Verdrehungen ermitteln. Die Kantensensoren und die Distanzsensoren liefern einen Analogausgang (Bezogen auf die Referenzposition). Da durch die strengen Programmiervorschriften eine direkte Anbindung an die KUKA Steuerung vermieden werden soll, bin ich auf der Suche nach einer "Auswerteeinheit", welche vor die Robotersteuerung geschalten wird und die Auswertung der Sensoren vornimmt. Desweiteren geht es um einen Algorithmus, womit ich die Position, welche der Roboter anfahren soll, über die Sensoren und der Auswerteeinheit ausrechnen kann.
Vielleicht kann mir hier jemand weiterhelfen, bzw. vielleicht hat sich hier schon mal jemand mit solch einem Thema befasst.
Ich bin für jede Antwort dankbar. 
Gruß Patrick
