Beiträge von patrick1992

Hallo Spiral,

danke für deine Antwort. Ich habe den Ordner gefunden und den Programmcode.

Nun stellt sich für mich schon die nächste Frage: Der Protokollaufbau von Ethernet und Profinet ist unterschiedlich. Die Sensoren besitzen eine Ethernetschnittstelle. Mir wurde jetzt zugetragen, dass die eigentliche Robotersteuerung nur eine Profinet-Schnittstelle besitzt und dass diese nicht für Ethernet ausgelegt ist. Gibt es Möglichkeiten die Sensoren dennoch an den Roboter anzubinden? Bzw. wenn die KUKA Roboter mit der VKRC-Steuerung einen VWUser mit dem Namen EthernetKRL besitzen, dann müssen diese doch eigentlich auch Ethernet unterstützen oder liege ich falsch?

Vielen Dank für eure Meinungen und Antworten.

Schöne Grüße

Patrick

Hallo,

ich habe bereits mehrere Beiträge zum Thema Positionierung eines KUKA Quantec mit Kantensensoren gepostet.

Derzeit untersuche ich die Schnittstellenkommunikation mit den Sensoren. Ich binde die Sensoren über Ethernet an die Steuerung an. Der Sensorenhersteller hat mir nun eine Befehlstabelle mit Hexadezimalen-Befehlsnummern gesendet. Für mich ist nun die Frage: Wie greife ich mit der Robotersteuerung auf diese Eingänge zu bzw. Wie steuer ich die Sensoren mit diesen Befehlen? Ich müsste eig. jeden Sensor erstmal eine IP-Adresse zuweisen und dann über die IP-Adresse die Befehle an die Sensoren senden bzw. die Ausgangssignale der Sensoren in der Steuerung über die Befehle auslesen. Kennt sich jemand mit diesem Thema aus bzw. kann mir hierzu weiterhelfen? Ein Beispiel zu den Befehlen: Befehls-Nr.: 0x434E => Connect to Sensor

Was eventuell zu beachten ist, es handelt sich um eine VKRC4 Steuerung. Gibt es vielleicht einen VWUser bereits zu solchen Anwendungen?

Vielen Dank und schöne Grüße.

Patrick

Hallo!

ich bin derzeit auf der Suche nach einem Algorithmus, mit welchem ich vier Kantensensoren und drei Distanzsensoren so miteinander verrechne, dass ich einen Robotergreifer kontinuierlich positioniere (einen Vektor berechnen und diesen dann mit einem Punkt verrechnen).

Ich verweise zunächst hierbei auf das Thema: http://www.roboterforum.de/rob…dung-mit-auswerteeinheit/ . Hierbei habe ich bereits die Problemstellung soweit erklärt. Das Problem zur Anbindung der Sensoren habe ich durch ein Analogeingangsmodul an die Robotersteuerung gelöst. Die Programmierung soll zunächst in der Robotersteuerung erfolgen, da Auswerteeinheiten zum einen zu teuer sind und zum anderen Software enthalten, welche noch nicht freigegeben sind.

Anbei hänge ich eine grobe Übersichtsskizze. Die Kontur stellt die Motorhaube grob dar, die roten Kreise sollen die Distanzsensoren darstellen, die blauen Striche sollen die Kantensensoren darstellen.
Meine bisherige Idee:
1. Schritt: mit dem Robotergreifer in den Transportbehälter (Z-Richtung) hineinfahren, bis ein bestimmter Distanzsensor den Wert 0mm anzeigt
2. Schritt: Ausrichtung des Robotergreifers in X- und Y-Richtung, Verdrehung um Z => über die vier Kantensensoren
3. Schritt: Verdrehung um X und Y => über die drei Distanzsensoren
(2. Schritt und 3. Schritt müssten in eine Schleife gesetzt werden, bis die gewünschte Genauigkeit erreicht worden ist => Abbruchkriterium)
Meine bisherigen Probleme:
- Ein TCP müsste auf den Kantensensor rechts unten gelegt werden, damit die Verdrehung um Z gelöst werden kann
- Es müssten zwei TCP's festgelegt werden, mit welche ich die Verdrehung um X und um Y lösen kann.
- Entstehung von Endlosschleifen => Taktzeitproblem

Nun kam der Wunsch meiner Vorgesetzten auf, dass man keine Schleife benutzt und nicht so viele TCP's festlegen muss, in dem man den 1. Schritt durchführt und nachfolgend mit einem kontinuierlichen Vektor den Robotergreifer positioniert. Für mich stellt sich für mich die Frage, funktioniert das überhaupt (Begründungen: ja, es funktioniert, weil und wie... ; nein, es funktioniert nicht, weil...). Außerdem wollte ich allgemein nachfragen, ob ihr eventuell andere Lösungsansätze hättet, mit welchen man schneller an das Ziel kommen könnte.

Falls Ihr weitere Informationen benötigt oder Ihr noch allgemeine Fragen habt, postet es einfach drunter.

Vielen Dank im Voraus für eure Mithilfe!

Gruß Patrick

P. S. ich habe ein weiteres Konzept mit nur zwei Kantensensoren ausgearbeitet. Vielleicht ist dies etwas besser. Hierbei habe ich die unteren beiden Kantensensoren im 45° Winkel angeordnet. Dadurch kann man gleichschenklige rechtwinklige Dreiecke konstruieren (Pythagoras). Durch den Höhenversatz kann die Verdrehung um Z ausgerechnet werden, durch die unterschiedliche Größe der Dreiecke kann die Verschiebung um X und um Y ausgerechnet werden. Eine komplette Berechnung habe ich leider noch nicht. Es war erstmal ein vorläufiges "Hirngespinst". => Meinungen hierzu?

Außerdem kurze Erläuterung zu den Sensoren: Die Distanzsensoren liefern ein Analogausgangswert, welchen den Abstand zu einem Referenzwert darstellen. Die Kantensensoren strahlen eine komplette Linie aus. Der Mittelpunkt der Linie hat den Abstandswert 0. Somit wird der Abstand vom Nullpunkt des Sensors bis zur Kante als Analogspannungs/stromwertes ausgegeben.

Hallo Stups,

vielen Dank schon einmal für deine Antwort.

Leider können wir nicht mit dem Robotergreifer im Transportbehälter verfahren bzw. haben am Greifer nicht genügend Platz, dass wir noch eine linear Einheit anbringen können. Deshalb kam die Idee mit insgesamt 7 Sensoren auf. Die Frage, die sich stellt ist außerdem: Was für eine Auswerteeinheit ist das? Ein Computer? Eine SPS? Wir wollen recht einfach, kostengünstig und schnell sein. Beim Algorithmus hatten wir die Idee mit Schleifen und einem Abbruchkriterium. Die Sensoren gehen in Suchlauf und verschieben sich gegenseitig, wenn ein gewisses Toleranzband erreicht worden ist, wird die Schleife Abgebrochen. Würde das so funktionieren?

Vielen Dank schon einmal für weitere Anregungen.

Gruß Patrick

Hallo!

Ich bin derzeit Praxissemesterstudent bei einem großen Automobilhersteller und ich befasse mich mit der Entnahme von Großteilen aus Transportbehältern. Es geht um Motorhauben, die senkrecht in einem Transportbehälter stehen (in einem Abstand von 2-3 cm hintereinander). Die Toleranz von diesen Motorhauben in den Transportbehältern beträgt +-10mm. Die Motorhauben wurden bisher mit einem Roboter ungenau entnommen und in eine mechanisch aufwändige Zentrierstation eingelegt, wo diese auf eine Genauigkeit von +-0,5mm positioniert worden sind. Die Zentriervorrichtung soll nun durch ein System ersetzt werden, wodurch das Bauteil direkt mit einer Abweichung von +-0,5mm aus den Behältern entnommen werden kann. Meine Idee war es jetzt, Kantensensoren und Distanzsensoren zu benutzen. Zwei Kantensensoren sollen die Breite der Motorhaube ermitteln, zwei Kantensensoren sollen die Höhe und die Verdrehung ermitteln und drei Distanzsensoren sollen die Tiefe/Distanz und die zwei weiteren Verdrehungen ermitteln. Die Kantensensoren und die Distanzsensoren liefern einen Analogausgang (Bezogen auf die Referenzposition). Da durch die strengen Programmiervorschriften eine direkte Anbindung an die KUKA Steuerung vermieden werden soll, bin ich auf der Suche nach einer "Auswerteeinheit", welche vor die Robotersteuerung geschalten wird und die Auswertung der Sensoren vornimmt. Desweiteren geht es um einen Algorithmus, womit ich die Position, welche der Roboter anfahren soll, über die Sensoren und der Auswerteeinheit ausrechnen kann.

Vielleicht kann mir hier jemand weiterhelfen, bzw. vielleicht hat sich hier schon mal jemand mit solch einem Thema befasst.

Ich bin für jede Antwort dankbar.

Gruß Patrick