Online Bahnkorrektur - 3 knifflige Fragen

    Moinsens,


    ich hab hier mal drei knifflige Fragen.


    1.) Ist es auf der KRC2 rel 5.X möglich eine Online-Bahnkorrektur im Toolkoordinatensystem durchzuführen. D.h. wären der Roboter eine Schweißnaht zieht den Brenner in karthesischen Koordinaten, sowie seine Orientierung zu ändern. (Natürlich in gewissen Grenzen)


    2.) Ist es möglich die Bahngeschwindigkeit Online über ein Poti (Analogwert) auf 50%-150% zu steuern


    3.) Kann ich eine endlos drehende Zusatzachse endlos drehen OHNE diese wieder auf den Ursprungspunkt (Homepos) zurück fahren zu müssen (evtl. überschreiben der alten Homepos.)


    Im Voraus vielen Dank für eure Unterstützung. ;)

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Einmal editiert, zuletzt von Martin Huber ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Martin,


    ich versuchs mal....


    zu 1. schau doch mal in der Doku zum Funktionsgenerator nach, ob das was für Dich ist


    zu 2. im Submit- Interpreter den Analogwert einlesen und $OV_PRO entsprechend beaufschlagen


    zu 3. Die endlos drehende Achse fährt eh nur wieder zurück, wenn Du <180 Grad von der HOME weg bist, sonst nimmt sie
    einfach die "nächste", passende Position ein. Allerdings steigt das Inkrement der Achse jedesmal an, irgendwann läuft der Zähler über und Du mußt die Achse neu justieren. Daher mag ich endlos Drehende eigentlich nicht so sehr...
    Oder wolltest Du sie einfach nur stehen lassen??? Asynchron schalten vielleicht?

    Hallo Hartmut


    den Funktionsgenerator muss ich mir mal näher anschauen, das mit dem $ovr wird meines wissens erst am nächsten Bahnpunkt übernommen.


    Zur endlosen, hier wollte ich eigentlich wie folgt vorgehen:


    Achswert Homepos speichern - Achse synchron drehen bis xxxx° - dann die Homepos anfahren - somit aktueller Wert Homepos ungleich alter Wert Homepos - achse Asynchron schalten - alter Wert Hompos über den neuen Wert drüber bügeln - Achse wieder synchron schalten


    könnte funktionieren

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Hallo Martin,


    $OV_PRO erst im nächsten Punkt übernommen ?? I glaub nedde!



    (Asynchrone Achse) Wie wärs damit:
    Homepos- losfahren und Achse synchron schalten - drehen bis xxx° - Homepos und Achse asynchron schalten :roll:

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