Programm Problem

    Hi,


    ich habe noch einmal eine Frage bzgl. der Fanuc Programmierung. Ich habe das unten stehende Palettier Programm und möchte gerne die Paletten Positionen neu teachen.
    Wenn ich das Programm aber auf dem Fanuc öffne, ist der ganze Teil der unten Rot ist, nicht sichtbar. Kann es sein das dieses eine Art versteckter Ordner ist? Ähnlich wie bei KUKA :FOLD - :ENDFOLD?


    Oder kann ich diese Punkte nur ändern, wenn ich eine andere Benutzerebene anwähle?


    Bitte um Hilfe! :hilfe:


    /PROG U_PALETT
    /ATTR
    OWNER = MNEDITOR;
    COMMENT = "PALETTIER ";
    PROG_SIZE = 3300;
    CREATE = DATE 11-04-21 TIME 00:44:54;
    MODIFIED = DATE 11-07-28 TIME 04:32:50;
    FILE_NAME = UP_BNDAB;
    VERSION = 0;
    LINE_COUNT = 76;
    MEMORY_SIZE = 3784;
    PROTECT = READ_WRITE;
    TCD: STACK_SIZE = 0,
    TASK_PRIORITY = 50,
    TIME_SLICE = 0,
    BUSY_LAMP_OFF = 0,
    ABORT_REQUEST = 0,
    PAUSE_REQUEST = 0;
    DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*;
    CONTROL_CODE = 00000000 00000000;
    /APPL
    Palletizing[1];
    CONFIG:
    PALLETIZING-B_1 "DA" ;
    TYPE = PALLET ;
    INCR = 1 ;
    PAL REG = 1 ;
    ORDER = RCL ;
    ROWS = [4] ;
    COLUMNS = [4] ;
    LAYERS = [1] ;
    AUXILIARY POS = [NO ] ;
    APPR = 1 ;
    RTRT = 1 ;
    BOTTOM:
    P [1,1,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -147.247 mm, Y = 266.542 mm, Z = -342.000 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [4,1,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 312.359 mm, Y = 269.483 mm, Z = -342.000 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [1,4,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -149.124 mm, Y = 537.143 mm, Z = -341.000 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [4,4,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 318.827 mm, Y = 513.240 mm, Z = -335.477 mm,
    W = 180.000 deg, P = .000 deg, R = -12.692 deg
    };
    ROUTE:
    P [A_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -274.976 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [BTM]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -354.768 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [R_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -274.976 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    Palletizing[2];
    CONFIG:
    PALLETIZING-B_2 "PALETTE 3*3" ;
    TYPE = PALLET ;
    INCR = 1 ;
    PAL REG = 2 ;
    ORDER = RCL ;
    ROWS = [3] ;
    COLUMNS = [3] ;
    LAYERS = [1] ;
    AUXILIARY POS = [NO ] ;
    APPR = 1 ;
    RTRT = 1 ;
    BOTTOM:
    P [1,1,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -70.472 mm, Y = 312.733 mm, Z = -342.000 mm,
    W = 179.999 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [3,1,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 235.763 mm, Y = 315.144 mm, Z = -342.000 mm,
    W = 180.000 deg, P = .000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [1,3,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -71.876 mm, Y = 492.739 mm, Z = -342.000 mm,
    W = -180.000 deg, P = .000 deg, R = -8.430 deg
    };
    ROUTE:
    P [A_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -62.107 mm, Y = 503.798 mm, Z = -270.821 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [BTM]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -62.107 mm, Y = 503.798 mm, Z = -355.666 mm,
    W = -179.999 deg, P = -.002 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [R_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -62.107 mm, Y = 503.798 mm, Z = -270.821 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    /APPL
    /MN
    1: !********************* ;
    2: !AUF GREIFER 2 DREHEN ;
    3: !********************* ;
    4: CALL U_GR2_PICK ;
    5: ;
    6: !********************* ;
    7: !FAHRE UEBER HILFSPOS ;
    8: !********************* ;
    9:J PR[40:MESS_TRAY_OBEN_J] 100% CNT100 ;
    10: ;
    11: ;
    12: !********************* ;
    13: !INIT INTERNEN ZAEHLER ;
    14: !********************* ;
    15: IF DI[144:NEW PALETTE]=OFF,JMP LBL[1] ;
    16: PL[1:PALETTE 4*4 ]=[1,1,1] ;
    17: PL[2:PALETTE 3*3 ]=[1,1,1] ;
    18: R[10:ZAEHL_PAL_POS]=0 ;
    19: DO[144:QUITT NEUE PALETTE]=ON ;
    20: WAIT DI[144:NEW PALETTE]=OFF ;
    21: DO[144:QUITT NEUE PALETTE]=OFF ;
    22: LBL[1] ;
    23: ;
    24: !********************* ;
    25: !CHECK PALETTE 4*4 FERTIG ;
    26: !********************* ;
    27: IF R[10:ZAEHL_PAL_POS]>=16,JMP LBL[2] ;
    28: ;
    29: !********************* ;
    30: !FAHRE PALETTIERPOS 4*4 ;
    31: !********************* ;
    32: PALLETIZING-B_1 ;
    33:J PAL_1[A_1] 100% FINE ;
    34: CALL U_GR2_PICK_CHK ;
    35:J PAL_1[BTM] 30% FINE ;
    36: CALL U_GR2_LOESEN ;
    37:J PAL_1[R_1] 100% CNT5 ;
    38: PALLETIZING-END_1 ;
    39: ;
    40: R[10:ZAEHL_PAL_POS]=R[10:ZAEHL_PAL_POS]+1 ;
    41: JMP LBL[3] ;
    42: LBL[2] ;
    43: ;
    44: ;
    45: ;
    46: !********************* ;
    47: !FAHRE PALETTIERPOS 3*3 ;
    48: !********************* ;
    49: PALLETIZING-B_2 ;
    50:J PAL_2[A_1] 100% FINE ;
    51: CALL U_GR2_PICK_CHK ;
    52:J PAL_2[BTM] 30% FINE ;
    53: CALL U_GR2_LOESEN ;
    54:J PAL_2[R_1] 100% CNT5 ;
    55: PALLETIZING-END_2 ;
    56: ;
    57: R[10:ZAEHL_PAL_POS]=R[10:ZAEHL_PAL_POS]+1 ;
    58: ;
    59: ;
    60: !********************* ;
    61: !CHECK PALETTE 4*4 FERTIG ;
    62: !CHECK PALETTE 3*3 FERTIG ;
    63: !********************* ;
    64: IF PL[2:PALETTE 3*3 ]<>[1,1,1],JMP LBL[4] ;
    65: R[10:ZAEHL_PAL_POS]=0 ;
    66: DO[145:PALETTE_VOLL]=ON ;
    67: LBL[4] ;
    68: ;
    69: LBL[3] ;
    70: ;
    71: !********************* ;
    72: !AUF GREIFER 1 DREHEN ;
    73: !********************* ;
    74: //CALL U_GR1_PICK ;
    75: ;
    76:J PR[40:MESS_TRAY_OBEN_J] 100% CNT100 ;
    /POS
    /END

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    Das sind all die Infos die in deinem Programm enthalten sind.


    zB:
    /PROG U_PALETT :Name des Programs
    /ATTR :Atribute nachfolgfende Zeilen
    OWNER = MNEDITOR; :Ersteller oder von wo kopiert wurde
    COMMENT = "PALETTIER "; :der Komentar zu dem Program
    PROG_SIZE = 3300; :die Grösse
    CREATE = DATE 11-04-21 TIME 00:44:54; :erstellt
    MODIFIED = DATE 11-07-28 TIME 04:32:50; :geändert
    FILE_NAME = UP_BNDAB; :Wird gespeichert in diesem Ordner
    VERSION = 0; :
    LINE_COUNT = 76; :anzahl Zeilen des Programms
    MEMORY_SIZE = 3784; :Gröse im Speicher
    PROTECT = READ_WRITE; :Ist NICHT geschützt
    TCD: STACK_SIZE = 0, :|Lampenansteuerung vom TP & Schreiben in den FRAM (Diese sind nicht änderbar)
    TASK_PRIORITY = 50, |
    TIME_SLICE = 0, |
    BUSY_LAMP_OFF = 0, |
    ABORT_REQUEST = 0, |
    PAUSE_REQUEST = 0; |
    DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; : Ist ein Programm/Hauptprogramm
    CONTROL_CODE = 00000000 00000000; :Programm ist logisch
    /APPL : Zusatzfunktion (wird in Zeile 32 & 49 aufgerufen)
    Palletizing[1]; :wird in Zeile 32
    CONFIG:
    PALLETIZING-B_1 "DA" ; :Name & "kommentar"
    TYPE = PALLET ; :
    INCR = 1 ; :Zählweise
    PAL REG = 1 ; :wird in Zeile16 aufgerufen
    ORDER = RCL ; :Read Counter Local
    ROWS = [4] ; :Reihen
    COLUMNS = [4] ; :Spalten
    LAYERS = [1] ; :Lagen
    AUXILIARY POS = [NO ] ; :gedrehte Lagen
    APPR = 1 ; :Aplikations [PR]
    RTRT = 1 ;
    BOTTOM: :Punkte, nachfolgend die werte dazu
    P [1,1,1]{ : 1Reihe,1Spalte,1Lage
    GP1: :MechanischeGruppe1 = Roboter
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0', :Userframe 0, Usertool1 FUT 0,0(Status Turn bei Kuka) (zeigt mir das es ein 4 Achser ist!)
    X = -147.247 mm, Y = 266.542 mm, Z = -342.000 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [4,1,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 312.359 mm, Y = 269.483 mm, Z = -342.000 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [1,4,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = -149.124 mm, Y = 537.143 mm, Z = -341.000 mm,
    W = -180.000 deg, P = -.000 deg, R = -8.430 deg
    };
    P [4,4,1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 318.827 mm, Y = 513.240 mm, Z = -335.477 mm,
    W = 180.000 deg, P = .000 deg, R = -12.692 deg
    };
    ROUTE: :Bewegungsablauf
    P [A_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -274.976 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [BTM]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -354.768 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    P [R_1]{
    GP1:
    UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'F U T, 0, 0',
    X = 322.243 mm, Y = 281.550 mm, Z = -274.976 mm,
    W = 180.000 deg, P = -.000 deg, R = -11.800 deg
    };
    Palletizing[2];
    CONFIG:
    PALLETIZING-B_2 "PALETTE 3*3" ;
    TYPE = PALLET ;
    INCR = 1 ;
    PAL REG = 2 ; :wird in Zeile 17 aufgerufen

    hi theanni,


    okay Danke für die Infos. Jetzt sind ein paar Sachen verständlicher, aber wie komme ich in die Vollansicht des Programms? Wie gesagt, auf dem Fanuc Display sehe ich nur den schwarzen Teil des Programms. Der Rest ist nicht sichtbar...

    gar nicht.


    Die einzelnen Positionen kannst Du ansehen, wenn Du auf den jeweiligen Punktnamen gehtst und rechts unten im Display auf die Anzeige reagierst...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

    Guten Morgen WolfHenk,


    ich kann dir leider nicht ganz folgen. Ich habe ein Problem, der Roboter steht beim Kunden und ich kann nicht testen, was wir schreiben. Morgen habe ich wieder einen Termin bei Ihm um die Änderung durchzuführen, aber die passende Antwort habe ich noch nicht gefunden.


    Vielleicht kannst du mir den Vorgang etwas genauer erklären?
    Welchen Punktnamen meinst du genau?
    Vor dem eigentlichen Programm, also diesem Teil hier:


    /PROG U_PALETT :
    /ATTR :


    oder später im Programm?


    Es ist wahrscheinlich super einfach, wenn man den Ablauf und die einzelnen Strukturen der Fanuc Steuerung kennt, aber ich schaffe leider nicht so oft damit. Deswegen benötige ich von euch ein paar Anlauf Tipps. :mrgreen:


    in anderen Punkten konntet ihr/ bzw. du mir auch sehr hilfreiche Tipps geben, um Probleme zu lösen. :supi:

    :denk: :huh: ich glaube ihr versteht meine Frage nicht...
    egal, ich werde versuchen aus euren Tipps das beste zu machen und morgen irgendwie eine Lösung dafür zu finden.
    Trotzdem vielen Dank für eure Hilfe! 8)

    Das wäre echt einfach gewesen:


    1. Paletten Programm öffnen
    2. Auf die erste Palette gehen und anwählen
    3. Modify drücken
    4. Auswählen zwischen: 1. Modify[Palettendaten]
    2. Bottom[Palettenpositionen]
    3. Route [anfahren, Aktion, wegfahren]
    5. Bottom auswählen
    6. Die einzelnen Positionen auswählen
    7. Shift + FWD bis der Punkt erreicht ist
    8. Punkt ändern
    9. Wiederholung für die anderen Punkte
    10. Fertig...


    Trotzdem Danke! :pfeif:

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