Zurückgelegten Wert an SPS übermitteln

  • Hallo


    Ich habe eine Kontur die Linear abgefahren werden soll. Dabei muss der Roboter mehrmals seine Bahn unterbrechen
    und und wieder neu ansetzen.


    Meine Frage.


    Wie kann ich abfragen welchen Weg der Roboter nur bei der Kontur bereits zurückgelegt hat.
    Dieser wert wird dann als Realzahl über ein Ausgangswort an die SPS übermittelt

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    $DISTANCE: zurückgelegter Weg [mm] seit letztem Genauhaltpunkt. Nur für CP-Bewegungen!)


    $DIST_LAST (Bahnabstand [mm] bis zum Startpunkt der aktuellen Bewegung):
    Diese Systemvariable gibt die Entfernung vom letzten geteachten Punkt an (bei Spline-Blöcken ist das der Startpunkt des Segmentes, in dem wir uns gerade befinden). Ihr Wert ist im Allgemeinen nicht-negativ, im Überschleifbereich kann er aber durchaus negativ sein. Sie ist als Programmierhilfe für Trigger mit ONSTART-Option zu verstehen und steht deshalb nur für CP-Bewegungen zur Verfügung. Bei CP-Splines kann ihr Wert als Weg in [mm] verstanden werden, für PTP-Splines ist der Wert nicht im Sinne einer SI-Einheit interpretierbar.


    $DIST_NEXT (Bahnabstand [mm] bis zum Zielpunkt der aktuellen Bewegung):
    Diese Systemvariable gibt die Entfernung vom nächsten geteachten Punkt an (bei Spline-Blöcken ist das der Zielpunkt des Segmentes, in dem wir uns gerade befinden). Ihr Wert ist im Allgemeinen nicht-negativ, im Überschleifbereich kann er aber durchaus negativ sein. Sie ist als Programmierhilfe für Trigger mit ONSTART-Option zu verstehen und steht deshalb nur für CP-Bewegungen zur Verfügung. Bei CP-Splines kann ihr Wert als Weg in [mm] verstanden werden, für PTP-Splines ist der Wert nicht im Sinne einer SI-Einheit interpretierbar.


    Fubini

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