Job:Out definieren.

Hallo Leute,

ich habe gestern angefangen ein Programm von meiner Firma von KUKA nach Motoman zu übersetzen.
Jetzt hänge ich an folgendem Punkt:

ich möchte gerne bei einem Job eine Out variable haben, welche vom Typ Frame ist.

wie kann ich dies realisieren und weise ich dies dann zu, bzw wie bekomme den Wert zurück?

vielen Dank für eure Hilfe.
Sven

hi,

oh sorry wusste nicht dass hier keiner weiß, was ein Frame ist oder ggf eine out variable bei einem Script/job aufruf.

wenn du in einer x-beliebigen Progsprache eine Programmaufruf machst kann man idR Variablen übergeben in das Unterprogramm.

z.B.
Prog(var101, var102)
Prog(IN:var101, OUT:var102)

usw....

bei Motoman habe ich die Aufrufstruktur eines Jobs wie folgt:

CALL JOB:Prog ARGFP101 ARGFP102

Da ich offline programmieren muss im Moment, weil die blauen noch nicht da sind frage ich mich, woher ich weiß, ob ARGF xy eine Variable ist, die ich übergebe, oder zurückbekomme.
Oder ist das "zurückbekommen" bei Motoman nicht möglich?

Falls nicht, wie kann ich das umgehen?

Konkret hat ein Kollege einen unter-Job geschrieben, der keine Variable zurückliefert sonder eine im Register beschreibt, die wiederum im Hauptprogramm abgefragt wird. Das finde ich ein wenig unschön, zumal ich den Job nun 3 Mal aufrufen muss und mir nicht immer die gleiche Variable überschreiben will.

Es ist btw keine Variable die ich übergeben will, sondern der Ursprung aus einem Koordinatensystem:

so in der Art benötige ich das:

'erster Aufruf
CALL JOB: Punkt 1, Punkt 2, Punkt 3, OUTUf
.
.
.
EndJob
'
Uf# (1) = OUTUf
'
'Zweiter Aufruf
CALL JOB: Punkt 1, Punkt 2, Punkt 3, OUTUf
.
.
.
EndJob
'
Uf# (2) = OUTUf
'
'Dritter Aufruf
CALL JOB: Punkt 1, Punkt 2, Punkt 3, OUTUf
.
.
.
EndJob
'
Uf# (3) = OUTUf

vielleicht ist das so einfacher erklärt.

zudem benötige ich noch folgendes:

Ein Koordinatensystem/Frame hat ja einen Ursprung. von eben diesem benötige ich den X-Anteil bzw den Y Anteil

-> Punkt.x
-> Punkt.y

PX101 (1)
PX101 (2)

aber woher weiß ich, dass das der Ursprung ist?