Hallo,
habe hier einen nagelneuen KR120R3200PA C4 FLR der bei Programmoveride >85% ständig mit Kollisonsüberwachung A6 aussteigt während Bewegungen bei denen die A6 schnell drehen muss! Rein äußerlich alles ok, nichts kratzt oder geht schwer wenn A6 manuell verfahren wird!
VLIN ist 2m/sec
LOAD_DATA[1]={M 80.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 10.0,Y 8.0,Z 20.0}}
LOAD_DATA[2]={M 88.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 400.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 10.0,Y 8.0,Z 20.0}}
Kommt hin in der Realität, daneben stehen drei KR110 PA(KRC2)mit gleichen Greifern und gleichem Programm und die laufen seit zwei Jahren!
Habe schon mal an der Z-Komponte des Trägheitsmomentes rumgespielt, wenn ich die hochnehme auf Z 55 wird es etwas besser (Kollisonsüberwachung kommt erst nach 5 min) aber der Robi fährt natürlich viel undynamischer und ich brach max. Speed!
Kabelschlepp durch Hohlachse schließe ich als Ursache aus geht alles leicht und ist im Verhältnis zum Greifergewicht denke ich vernachlässigbar als Fehlerquelle!
Die KUKA-Kollisonsüberwachung ist ausgeschalten die ganze Zeit, deswegen verstehe ich nicht wo der Fehler herkommt!
Bin kommende Woche wieder am Robi und will folgendes versuchen:
1. $ACC_AXIS[6] explizit runternehmen und mal schauen!
2. TRACE-Aufzeichung MOMENT und Strom A6
3. $TORQMON[6] anschauen und dran rumspielen
Hat jemand sonst noch Tips oder Erfahrungen mit diesem Fehler?
Danke dust2
