Entfernen der verlängerten Handachse / alte Punkte übernehmen möglich?

    Hallo Zusammen,


    bin neu hier und habe auch gleich ein erstes Problem. Vielleicht könnt ihr mir weiterhelfen.


    Folgende Situation:


    Wir haben einen Kuka Roboter KR60L30-3 welcher beim Kunden in der Produktion läuft. Dieser hat eine verlängerte Hand-Achse (Achse 4).
    Da nun ein neuer Artikel auf diesem Roboter laufen soll, bei dem ein schwererer Greifer eingesetzt werden muss, wird die verlängerte Hand-Achse entfernt.


    Nun meine Frage ob es möglich ist, dabei die alten Punkte, welche momentan sauber liefen, beizubehalten? Sprich ohne neu zu teachen, die Handachse zu kürzen und dann die alten Punkte noch anfahren zu können.


    Vielen Dank für eure Zeit.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi,


    den TCP entsprechend verkürzen, test the west!?

    Einmal editiert, zuletzt von titan72 ()

    Hallo


    Ich bin mir zwar nicht ganz sicher aber eigentlich braucht es dann auch andere Maschinendaten.
    Dann müsste es meiner Meinung nach auch wieder passen.


    Gruß


    Schybulla

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

    ...Maschinendaten auf jeden Fall, könnte auch dann passen! Noch nie gehabt so einen Anwendungsfall bei dem alte Software danach noch laufen sollte (Denkfehler, Schnellschuss!)!

    Ja, andere Maschinendaten wird der Roboter definitiv bekommen, da bin ich mir ziemlich sicher.


    Die Sache mit den Koordinaten des Flansch-TCP... Die weis der Roboter doch dann, anhand der neuen Maschinendaten, oder?


    Das würde also bedeuten, da der Roboter nicht versetzt wird (also sein Weltkoordinatensystem nicht verändert wird) und die Punkte (Koordinaten) der einzelnen Stationen (Weltkoordinatensystem) gleich bleiben, dass er die alten Punkte dann auch (insofern Achsbegrenzung und Reichweite es zulässt) anfahren kann ... liege ich da richtig?


    Gruß Stephan

    yes, durch die Maschinendaten wird das Kinematikmodell angepasst!

    hmm ... na da bin ich mal gespannt. Wär ja echt ne super Sache, wenn das so funktioniert. :)


    Gibt es sonst irgendwelche Sachen zu beachten, außer dass ich den Roboter neu justieren sollte, nach dem Umbau und dem Einlesen der neuen Maschinendaten?

    ...nicht wirklich, neu justieren und testen, einen Punkt (bisherige Koordinaten und Greifer) anfahren bei dem gut zu sehen ist was für Abweichungen vorhanden sind. Kannst dann vielleicht zum korrigieren mit einem tooloffset arbeiten!

    ...oder S & T entsprechend anpassen, entweder kann er den Punkt nicht erreichen oder macht wilde Orientierungen!

    Falls die Bewegung nicht passt, kannst du S&T aus dem Satz raus löschen.
    Dann nimmt er den direkten ( meist richtigen ) Weg.
    !!! Ganz wichtig !!! Wenn er den Punkt dann deiner Meinung richtig anfährt,
    unbedingt an der Stelle neuen Punkt teachen und alten Löschen oder halt S&T auslesen
    und wieder eintragen. --> Sicher ist Sicher

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

    Also ... der Umbau von Kuka ist durch. Roboter wurde mit neuen Maschinendaten versehen und neu justiert und siehe da: Alle Punkte sind noch da :)


    Bei manchen meckert er natürlich, dass ich da mechanisch nicht mehr hinkomme, aber da muss man halt nachteachen.


    Vielen Dank für eure Antworten.

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