Hallo,
habe wieder mal ein Problem:
Habe ein selbst gebautes Portal (6 externe Achsen) an einer S4C+ Steuerung mit Multitask.
Möchte jetzt Sicherheitsbereich definieren. Dies funktioniert aber nicht mit den Standardfunktionen.
Nun möchte ich im Multitask die Aktuelle Position der Achsen auslesen und mit Vergleichern (IF Anweisungen) meine Bereichs bits setzen.
Mein Problem ist, dass das Bit nicht immer gesetzt wird obwohl die Achse sicher dort steht wo sie freigegeben ist. Wenn ich dann die Stopp Taste drücke am Roboter dann wird das bit aufeinmal wieder gesetzt.
Kann sich das jemand erklären?
Habe versucht den 2. Tast auf Normal, Statisch, Semistatisch zu stellen aber immer wieder das gleiche
MODULE TASK1
PERS jointtarget pACTUELL:=[[0,0,0,0,0,0],[-0.0468292,-0.00302124,-1090.49,642.317,-23.9493,-23.9907]];
PROC VISUAL()
!
!
! Kontrolle ob Z Achse gehoben ist
Check_Z_Achse;
!
!
!Diese Zeit darf nicht gelöscht werden
WaitTime 0.01;
ENDPROC
PROC Check_Z_Achse()
pACTUELL:=CJointT();
IF pACTUELL.extax.eax_c <=-1430 then
ZAchsegehoben:=True;
else
ZAchsegehoben:=False;
ENDIF
ENDPROC
