Hallo 
Auch ich zuerst muss sagen ich bin echt begeistert von diesem Forum!
Ich schreibe gerade meine Bachelorarbeit und habe hier schon viel in Erfahrung bringen können.
Aber nun komme ich auch nicht drum rum selbst um Hilfe zu fragen.
Erst einmal das Grundlegende.
Es handelt sich um einen Kuka KR C2 der mit einem alten S/W Vision System gekoppelt ist. Die Kamera erkennt Schmiedeteile und der Roboter greift diese dann von einem Förderband. Anschließend führt er diese einer nachfolgenden Anlage zu.
Die Anlage ist sehr fehleranfällig und um eine Aussage darüber treffen zu können, wo es harkt möchte ich gewisse Zeiten messen können. Welche Zeiten das sind und auf welche Signale reagiert werden soll steht bereits fest.
Auf diese Signale soll mittels Interrupts reagiert werden. Diese starten bzw stoppen dann den entsprechenden Timer. Auch soll es nachher möglich sein, diese Werte auszugeben und später auswerten zu können. Ausgabe der Werte mit Swrite in Infobox. Nachher Analyse des Logbuches.
Soweit so gut. Ich habe die Anlage von einem vorherigen Bacheloranten übernommen. Dieser hatte diese Programme bereits soweit geschrieben. Allerdings ist das eine Zeit lang her und leider kam es zu einem Defekt der Systemfestplatte des Roboters und der SPS(Kontaktaufnahme mit dem alten Bacheloranten ist nicht möglich leider exestieren auch keine Sicherungen von ihm). Mit Ghost konnte ich eine altes Abbild des Systems aufspielen auch eine recht alte Sicherung der Programme konnte ich wieder herstellen.
Das Problem: Alles ist jetzt dureinander gewürfelt. Die Handhabungsfunktion des Roboters konnte ich nach 2 Wochen Kalibrierung wiederherstellen. Die Bestückung der Folgemaschine funktioniert also. Allerdings ist es mir nicht möglich die angesprochenden Zeiten zu messen.
Die Timer laufen zwar richtig. Allerdings erschließt sich mir nicht warum. Die Datei messprogramme.src (vom alten Bacheloranten. startet und stoppt die Timer) ist in keins der vorhandenen Programme eingebunden. Auch finde ich nirgends entsprechende Interrupts welche die Timer starten könnten.
Die Ausgabe der Messwerte des Timers gehschieht allerdings nicht. (Auch in Datei messprogramme verankert)
Zur Struktur: Es gibt ein Cell Programm, welches jeh nach entsprechendem Bauteil welches von der Kamera erkannt werden soll, das passende Unterprogramm aufruft. In diesem sollten (meiner Meinung nach) die Aufrufe zu den Timern passieren. Bzw die Interrups ausgelöst werden.
Nun wollte ich die Datei messprogramme erst einmal komplett löschen um Stück für Stück eine Lösung zu erarbeiten oder die Programme selber neu zu schreiben.
Allerdings kann ich dieses Programm nicht löschen, da sich ein kleines "Kettensybol" an der Datei befindet. Wo kommt das her? Die Datei ist wie gesagt in keinem Programm aufgerufen.
Kann mir nun vlt wer sagen warum die Timer trotzdem laufen, wie ich das Programm löschen kann, wo ich die Interrupts deklarieren sollte und ob ich unterprogramme () einmal im Cell Programm aufrufen muss?
Über Themen Interrupts, Timer und swrite zur Ausgabe habe ich mich bereits soweit es ging informiert.
