Servus board!
Ich suche eine Moeglichkeit, die Beschraenkung der J4 Achse (Scara) bzw. J6 Achse (Knickarm) auf -360..+360 Grad aufzuheben.
Die koennen sich ja frei drehen.
Geht das ueber MelfaBasic oder R3?
Merci mal wieder -
A.
Winkelbegrenzung der J4/J6 Achse aufheben
- blutsauger
- Erledigt
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Die Grenzen ganz aufheben wüsste ich nicht das das geht, die lassen sich aber auf jeden Fall größer stellen.
Im Parameter MEJAR sind für alle 4/6 Achsen die +/- Soft-Limits hinterlegt. Wenn du hier einen sehr großen Wert einstellst, kannst du deine Achsen -fast- unbegrenzt rotieren.
Ob du das in der Praxis unbedingt mach willst, würd ich aber an deiner Stelle nochmal überlegen,
a) hast du ja vermutlich noch irgendwas dran an deinem Flansch, was vielleicht mit Kabeln angebunden ist. Die drehen natürlich dann nicht ewig weit.
b) sobald du eine Position als PTP anfährst, dreht sich die Achse auf ihren festen Wert zurück. Das kann dann unter Umständen sehr lange dauern, wenn sie vorher x-mal in irgendeine Richtung rotiert wurde.gutes gelingen !
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In Ergänzung dazu gibt es auch noch den Melfa Basic Befehl JRC. Der verdreht eine Achse "logisch", auf diese Weise lassen sich Programme mit (stückweiser) Endlosrotation erstellen.
Grüße
Urmel
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Der schlauchlosen penumatischen Kupplung sei Dank - ebenso dem roboterforum!
Etwas mehr als 360 Grad reichen schon. Es stellte sich heraus, dass ein linearer Move (mvs) zur safety-position nicht immer moeglich ist. Selbige traegt aber ihren Namen zu Recht, denn die vertikale Achse soll dabei eben genau nicht wahllos rotiert werden wie bei mov.
Merci fuer eure Hilfe wie immer -
Alex.
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