Zusatzachse konstante Geschwindigkeit

Hallo,

ich habe folgende Situation: KR16@KRC2 mit DKP400 (zwei Zusatzachsen)
die Drehachse des DKP soll als endlos drehende Achse laufen.

mada: "axis_type[8]=5" setzt die Achse ja erstmal auf "Endlos ohne Endschalter"

nun mein Problem: ich möchte die Zusatzachse asynchron zum Roboter mit konstanter Geschwindigkeit drehen lassen.
also in etwa so, dass ich der Achse vorgebe "45° / Sekunde" und nun dreh dich!

hat jemand eine Ahnung, wie ich das anstellen kann?

mfg Speed

ich habe bisher rausgefunden, dass man achsen asynchron setzen kann. Doch wie erfolgt dann die Geschwindigkeitsvorgabe?!

mfg speed

hallo,

danke für die info, aber das löst das problem leider nur zum teil.
also nochmal konkret: ich muss die achse in einer art geschwindigkeitsbetrieb starten können.
unabhängig vom roboter. ich kann das ja schlecht teachen...
bin mir ziemlich sicher, dass das geht... nur eben wie?!

mfg speed