Hallo,
hat jemand ne Idee wie ich das am besten lösen kann.
Und zwar der Roboter soll 5 rote Werkstücke abholen und aufs Band legen.
Falls aber in dieser Zeit ein blaues Werkstück daneben liegt soll er sofort das abholen und auf ein anderes Band ablegen.
Danach aber in der Reihenfolge wieder mit den roten Werkstücken weiter machen.
Ich vermute ich muss irgendwie aus der Zählschleife rausspringen und dann wieder reinkommen
danke
LG
Servus,
wird das ausgelöst das du ein blaues Abholen sollst => digitaler Eingang oder?
Grüße
Martl
Servus,
DECL INT nAktteilrot
nAktteilrot=1
REPEAT
SWITCH nAktteilrot
CASE 1
; Punkte Teil 1 holen
;Greifer schliessen
;Zaehler erhoehen
nAktteilrot=nAktteilrot + 1
;Abfahren Abholposition
CASE 2
; Punkte Teil 2 holen
;Greifer schliessen
;Zaehler erhoehen
nAktteilrot=nAktteilrot + 1
;Abfahren Abholposition
CASE 3
; Punkte Teil 3 holen
;Greifer schliessen
;Zaehler erhoehen
nAktteilrot=nAktteilrot + 1
;Abfahren Abholposition
CASE 4
; Punkte Teil 4 holen
;Greifer schliessen
;Zaehler erhoehen
nAktteilrot=nAktteilrot + 1
;Abfahren Abholposition
CASE 5
; Punkte Teil 1 holen
;Greifer schliessen
;Zaehler erhoehen
nAktteilrot=nAktteilrot + 1
;Abfahren Abholposition
DEFAULT
WAIT FOR FALSE
ENDSWITCH
;Ablageposition anfahren
IF (di_blauesTeilholen == TRUE) THEN
;Hier blaues Teil abholen und ablegen
ENDIF
;Schleife wiederholen bis 5 rote Teile geholt und abgelegt wurden, oder ein Blaues abgeholt und abgelegt werden muss
UNTIL (nAktteilrot<=5)
Grüße
Martl
Versuchs mal mit einer while- oder repeat-Schleife, mit einer IF-ELSE Fallunterscheidung. Im Prinzip folgendermaßen:
Zähler = 1
WHILE: Zähler <=5
IF blau THEN
bearbeiteBlauesTeil()
ELSE
bearbeiteRotesTeil(Zähler)
Zähler ++
ENDIF
ENDWHILE
EDIT: ...also so wie bei Martl, nur in schreibfaul ^^;
Super ! danke
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