S4C+ - Ausgangszuweisung wird ignoriert

Hallo zusammen,

ich kämpfe gerade mit einem komischen Phänomen an einer S4C+ Steuerung.

Es handelt sich um einen Entnahmeroboter einer Presse, der das Teil aus der Presse holt und auf ein Band ablegt.
Die Teile werden mittels Sauger und Vakuumventil aufgenommen und abgeblasen.
Nun kommt es unter bestimmten Umständen vor, daß das Umschalten auf Saugen nach dem Abblasbefehl nicht ausgeführt wird
Roboter bewegt sich in dieser Schleife :

Zitat

WHILE TRUE DO
AccSet AccBa_Pr{nTeil_Num},AccBa_Pr{nTeil_Num};
UserMove\J,pWarte_EntLaden,v3000,z200,tGreifer;
SetGO rgoRobPosInfo,PosWartFreigEntl;
IF NOT TestFreigEntlad(pWarte_EntLaden) RETURN;
Vakuum;
UserTriggs\J,Offs(pEntLaden,0,0,100),vmax,trigVerriegVor0\Topc2:=trigVakFunktTest,z100,tGreifer;
UserMove\L,pEntLaden,v500,fine,tGreifer;
EntlRueckluft1;
GripLoad Teilladen;
IF nBefehl=BefehlSaugEins Saugereins;
MoveTriggs\L,Offs(pEntLaden,0,0,150),v500,z200,tGreifer,boLoadAuthAh,trigFreigLaden;
MoveTriggs\L,pAus_EntLaden,vmax,z200,tGreifer,NOT boLoadAuthAh,trigFreigLaden\TriggSecure:=trigVerriegVor1;
AccSet AccPr_Ba{nTeil_Num},AccPr_Ba{nTeil_Num};
UserMove\J,pWarte_Laden,vmax,z200,tGreifer;
SetGO rgoRobPosInfo,PosWartFreigLade;
IF TestVakuum(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
IF Vak_Funkt_Test()=FALSE RETURN;
IF TestFreigLaden(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
IF TestWibond(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
UserTriggs\J,Offs(pLaden,0,0,100),vmax,trigVerriegNach0,z100,tGreifer;
UserTriggs\L,pLaden,v500,trigAbblasen,fine,tGreifer;
GripLoad load0;
MoveTriggs\L,Offs(pLaden,0,0,300),v800,z200,tGreifer,boLoadConfAh,trigTeil_Laden;
MoveTriggs\J,pAus_Laden,vmax,z200,tGreifer,NOT boLoadConfAh,trigTeil_Laden\TriggSecure:=trigVerriegNach1;
ENDWHILE

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Das Abblasen wird über Trigger und einer Traproutine ausgeführt (trigAbblasen) :

Zitat

IF boArbeit_KA1=TRUE THEN
SetDO doVakuum_KA1,0;
PulseDO\High\PLength:=1.5,doBlasenAus_KA1;
ENDIF
IF boArbeit_KA2=TRUE THEN
SetDO doVakuum_KA2,0;
PulseDO\High\PLength:=1.5,doBlasenAus_KA2;
ENDIF

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Im regulären Ablauf kommt es nach dem Ablegen auf dem Band zu Verzögerungen, weil der Roboter kurz vor der Presse warten muss.
Dann funktioniert alles wie gewollt.
Ist dies aber nicht der Fall und der Roboter kann sofort einfahren (Abfrage in der 4. Zeile der Schleife), dann werden die Befehle im nachfolgenden Unterprogramm "Vakuum" komplett ignoriert.

Zitat

Reset doBlasenAus_KA1;
WaitDO doBlasenAus_KA1,0;
Set doVakuum_KA1;

Selbst das nachträglich eingefügte "WaitDO" scheint ihn nicht zu kümmern. Das Programm bleibt an dieser Stelle nicht stehen aber Ausgang Vakuum_KA1 wird nicht gesetzt.

Verringere ich die Programmgeschwindigkeit, dann wird kurz nach dem Abblasen sofort umgeschaltet.
Das bedeutet, daß trotz 3 Bewegungsinstruktionen der Zeigervorlauf so weit ist, daß der Trigger und die "Vakuum" Routine warscheinlich gleichzeitig abgearbeitet werden.

Ich zerbreche mir gerade den Kopf, wie das möglich sein kann bzw. wie kann ich das lösen, ohne einen Genauhalt vor "Vakuum"programmieren zu müssen, um den Vorlauf aufzuhalten.

Hat von euch schon mal jemand das gleiche Problem gehabt ?

Würde mich über eine Antwort sehr freuen.

Gruß Maddin

Hallo Dos 6.22,

anbei die Funktion. Rückmeldung "FALSE" nur im Falle eines Zyklusstops bei Zutrittanforderung an die Zelle, was aber nicht passiert.

Ich habe auch schon testweise den Pulse in der TrapAbblasen ersetzt durch SetDO und in der Funktion die rot markierten Befehle eingefügt :

Zitat

FUNC bool TestFreigEntlad(
robtarget pEntLaden)

TestAenderungen; <-- kein Rücksprung in dem UP
SetDO doBlasenAus_KA1,0;
SetDO doBlasenAus_KA2,0;
IF NOT TestBefehlen(pEntLaden\pEntLaden) RETURN FALSE;
SetGO rgoRobPosInfo,PosWartFreigEntl;
ClkReset clWartezeitEntl;
ClkStart clWartezeitEntl;
WHILE rdiFreigEntlad1=0 DO
AllTxt (6);
! TPWrite " WARTE AUF FREIGABE ENTLADEN ";
! TPWrite " TEIL_"\Num:=nTeil_Num;
IF NOT TestBefehlen(pEntLaden\pEntLaden) RETURN FALSE;
WaitUntil rdiFreigEntlad1=1 OR nBefehl<>OhneBefehl\MaxTime:=3\TimeFlag:=boFlagZeit;
ENDWHILE
Reset rdoVerriegelung1;
TestAenderungen;
AccSet AccInPresse{nTeil_Num},AccInPresse{nTeil_Num};
ClkStop clWartezeitEntl;
WartezeitEntl:=ClkRead(clWartezeitEntl);
ClkStop clZykluszeit;
Zykluszeit:=ClkRead(clZykluszeit);
AllTxt (29);
ClkReset clZykluszeit;
ClkStart clZykluszeit;
RETURN TRUE;
ENDFUNC

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Ergebnis : doBlasenAus_KA1 und doBlasenAus_KA2 blieben auf 1, obwohl Programmzeiger auf blau markierter Linie stand.
Die Zeilen wurden definitiv abgearbeitet, aber nicht ausgeführt.
Genauso passiert es mit den Befehlen im nachfolgenden "Vakuum" Unterprogramm.
Reduziere ich die Geschwindigkeit von 100 % auf 25 %, werden die o.g. Ausgänge zum Abblasen zwar auf 0 gesetzt, aber gleich unmittelbar nach dem Einschalten der Ausgänge durch die Trap Routine.
Sprich : bei langsamer Geschwindigkeit funktioniert es, aber die Befehle werden zu früh ausgeführt, bei 100 Geschwindigkeit funktioniert es nicht.

Ich weiß nicht, warum sich die Steuerung so verhält.

Gruß Maddin

Hallo,

vielen Dank erst mal für eure Antworten...

Der Trigger zum Abblasen ist beabsichtigt. Der Triggerzeitpunkt kann über Eingabe in der Hintergrundtask verschoben werden (während des Automatikbetriebs), um die Luftträgheit zu kompensieren.
Ablegeposition ist nicht immer Genauhalt. Wir haben an die 100 Teilprogramme.

Diesen werde ich nicht ändern.

Einzige Lösung, die mir dazu einfällt, wäre ein Genauhalt an der 1. Position der Schleife (vor der Funktion), um den Vorlauf aufzuhalten.

Ich verstehe aber nicht, was da vor sich geht. Ist der Programmvorlauf schon so weit, daß die Unterprogramme "Vakuum" sogar vor dem Trigger/der Traproutine
bearbeitet werden ? Warum sonst werden die Ausgänge nicht geschaltet?

Ich würde ja nichts sagen, wenn nur eine Bewegungsinstruktion dazwischen wäre, aber 3 ? In der Dokumentation ist eigentlich sehr gut beschrieben, wann Ausgänge bei überschliffenen Bahnen geschaltet werden. Sollte so eigentlich nicht passieren.
Liegt wohl an dem Trigger.

Wenn ich mir vorstelle, daß das System einfach mal so unter gewissen Umständen Ausgänge einfach nicht schaltet, dann wird mir Angst und Bange.....

Gruß Maddin

Die Anlage wurde nicht von mir programmiert, sie läuft nun schon seit 11 Jahren.

Manchmal unglaublich wie lange manche Fehler vor sich hinschlummern.

Ich werde das Ausschalten auch Triggern, ich muss dazu eben die nun an die 100 Teilprogramme alle abändern.

Ich suchte daher eine Lösung in den Unterprogrammen.

Gruß Maddin