Geschwindigkeitsanpassung während der Bewegung RSI

Hi

Ich bin ganz neu im Roboforum. Ich habe dank meiner neuen Tätigkeit einigen Kontakt zum KUKA Roboter aufgebaut, bin jedoch noch ein Frischling bei der Roboprogrammierung.

Ich habe jetzt das Problem, dass ich während der Laufzeit (also währen der Bewegung) die Geschwindigkeit ändern bzw. regeln möchte, um eine Verbesserung des Scheißprozesses zu testen.
Um die Geschwindigkeit während der Bewegung ändern zu können, haben wir die RSI Software in Anwendung. Service von KUKA meinte damit gehts.

Die Erläuterung zu diesem Programmabschnitt liest sich gut, jedoch funktioniert die Regelung bzw Steuerung nicht.

Kann mir jemand einen groben Fahrplan beschreiben wie ich hier am besten vorgehe und welche Befehle dafür benötigt werden.

ich bin jetzt soweit, dass ich st_ov_pro ; st_digin ; st_digout ; st_vel benötige.

Bin ich damit schon auf dem Holzweg oder ist das ok?

Danke für die Hilfe

Hi

Ich habe schon einige Programmierversuche gestarte, jedoch die einfachsten Funktionen zeigen keine Wirkung.

Installation ohne Fehler genau nach KUKA-Vorgaben

z.b.

Kommunikation über Profibus
zur Visualisierung:
Eingang 330 wird durch einen Taster beschrieben
Ausgang 330 setzt eine Lampe

// Bedeutung für mich: Es wird eine Referenz auf Bit 330 ohne Eineit im Container 0 angelegt
RET_RSIERR = ST_DIGIN(Object2_ID,0,330,0,RSIUNIT_No)

// Die Referenz wird nun durch die 1 auf ein Bit überprüft. Das Ergebnis wird negiert und eine Referenz (Object1_ID) auf dieses gelegt
RET_RSIERR = ST_NOT(Object1_ID,0,Object2_ID,1)

// Das Ergebnis wir nun in den Ausgang 330 geschrieben
RET_RSIERR = ST_MAP2DIGOUT(Object3_ID,0,Object1_ID,1,330,0)

wenn ich diese Zeilen eingebe erhalte ich keine Fehlermeldung, es passiert aber auch nichts.

Kann mir jemand ein kleines Beispiel schreiben z.B. eine UND Funktion welche dann das Ergebnis in eine Adresse schreibt.
Dann kann ich immerhin überprüfen ob diese Funktion hier auch funktioniert.

Danke

Hier noch ein weiteres Besipiel

genau so wie es im Kuka Handbuch steht

Eingang Bit 1 und 2 sind Taster
Ausgang Bit 5 ist eine Leuchte

warum funktioniert es nicht?

Gibt es für das ST_ON und ST_OFF einen bestimmten platz im Programm?
Ich hatte es bei einem Versuch ausprobiert. Vor der Endlosschleife stand dann RET_RSIERR = ST_ON und hinter der Schleife stand dann RET_RSIERR = ST_OFF

Durch die Endlosschleife hatte ich dann genug Zeit um den Taster zu drücken. Das gleiche habe ich dann auch nur über Profibussignale ausgetestet, da gab es auch keine Reaktion.

RET_RSIERR = ST_DIGIN (Object1_ID,0,330,0,RSIUNIT_No)
RET_RSIERR = ST_MAP2DIGOUT (Object2_ID,0,Object1_ID,1,330,0)

RET_RSIERR = ST_ON

LOOP
ENDLOOP

RET_RSIERR = ST_OFF

Der Eingang 330 ist True, jedoch wird der Ausgang 330 nie auf True gesetzt.

Hi

Problem erkannt Problem gebannt.... also so halb

Nach einem netten Gespräch mit KUKA-Roboter-Support wurde festgestellt, dass zwei Treiber zusammen auf die gleichen Ressourcen zugreifen.

Somit hatte das RSI-Programm ein Prioritätsproblem.

Grüße

Kille