Hallo,
das sollte doch schon das Dynamikmodell des Roboters für dich machen. Z.B. die Getriebe halten 1000 Nm aus, dann wird der Roboter zumindest beim PTP fahren nie schneller beschleunigen wollen als so das maximal 1000 Nm Belastung am Getriebe auftreten. Beim CP Fahren ohne Spline ist über Überwachungen sichergestellt das der Roboter nicht überlastet wird, es würde wahrscheinlich eine Meldung "Maximales Getriebemoment" kommen.
Meine Erachtens schränkt die Überlastung also nur die Taktzeiten massiv ein. Im Extremfall kann es auch Situationen geben, dass der Roboter aus bestimmten Stellungen gar nicht mehr losfahren kann, weil zum Beschleunigen gar kein Moment mehr zur Verfügung steht, da das ganze Moment gebraucht wird um die zu hohe Last zu halten ohne einzusacken.
Gruß
Fubini
Die Taktzeit ist in diesem Fall mal (ausnahmsweise) völlig unkritisch. Deshalb ja die Überlegung. Es handelt sich um einen gebrauchten Roboter, der an seiner ursprünglichen Stelle nicht mehr benötigt wird.
Es gibt eine Situation, an der der Roboter sehr gestreckt ist, da könnte es kritisch werden... 
Hallo Polterer,
prinzipiell hast Du eine statische Überlastung, was aus Sicherheitsgründen seitens Hersteller eigentlich nicht erlaubt ist.
(Durchsacken des Roboters bei Bremsen ein).
KUKA Load müsste Dir das anzeigen.
Definitiv wurden sicher aber Reserven eingerechnet und sollte im Falle des PA eigentlich kein Problem sein.
Bei Bewegungen im Falle von Überbelastung sollte das Dynamikmodell den Robi eigentlich einbremsen.
Das ist die Theorie und ist sicher auch Softwarestand abhängig.
Ich mache in solchen Sachen wenn es eng wird schlussendlich ein Trace der Ströme und Drehmomente und gebe es zur Prüfung an KUKA.
Mit der Reduktion Deines Vorschlages solltest Du aber ziemlich auf der sicheren Seite sein.
Viele Grundkomponenten sind ja auch aus dem KR180PA.
Gruss SJX
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