Hallo Nach einer Kollision steht die Achse nicht mehr horizontal. Da die 5. Achse bei den neuen PA Robotern nicht mechanisch nachgeführt wird sondern einen eigenen Motor hat kann die Achse bei Überlast aus der Horizontalen gedrückt werden. Danach ist ein kartesisches Fahren nicht mehr möglich. Der Roboter gibt eine Fehlermeldung aus und man muss mit der Achse 5 in die angegebene Richtung fahren. Sobald die KRC4 feststellt, dass die 5. Achse wieder Plan mit der 1. Achse ist stoppt die Bewegung und man kann wieder kartesisch fahren. Beim letzten Mal aber blieb die 5. Achse in einem Winkel von ca 3 Grad stehen. Der Greifer hängt nun also schief.
Was kann man nun machen?
Nach Kollision steht die 5. Achse bei einem KR240 R3200 PA nicht mehr horizontal
- bdagstefan
- Erledigt
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Fahre mal auf die HOME-Position. Die ist ja in Achswerten angegeben. Dann sollte er wieder im Lot sein.
Funktioniert bei 99% unserer neuen Palettierer in diesem Fall.
Im Menü unter Anzeige könntest Du auch mal die Achsposition anschauen.Zur Not würde ich die Achse dejustieren und anschließend wieder justieren. Dann muss alles wieder OK sein.
Gruß Roland
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Justiere den Roboter mal neu.
Warscheinlich ist bei der Kollision der Zahnriehmen übergesprungen. -
Hallo notime.
Ich denke die neuen Quantec-Palettierer haben keinen Zahnriemen in A5.
Gruß Roland
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