Hallo Gemeinde!!!
Bin total begeistert von diesem Forum hier, Super Themen und anregende Infos!!! 
Ich benötige von Euch mal etwas Hilfe ob meine Überlegungen an einer Anlage so richtig sind: 
Zur Anlagen Beschreibung:
Zwei ABB Roboter vom Typ 6650_3.20_125_TYPEB (IRC 5) stehen nebeneinander in einer Produktionszelle.
In der Mitte zwischen den beiden Rob befinden sich zwei Förderbänder. Eines für den linken, das andere für den rechten Rob.
Über jedem Band befindet sich eine Kamera die, die Teilelage über ein Bewegtes wobj. an den dazugehörigen Rob liefert.
Die Rob nehmen jeweils ein Teil vom Band auf und legen dieses in eine Presse.
Die Roboter sind beide so ausgerichtet, dass wenn die Achsen 1 in 0° steht, sie in Richtung der Presse „zeigen“.
Welt KS = Base KS (Welt KS hat Ursprung in der Basis; X+ geht nach Richtung der Presse und Y+ nach links)
So ist ja alles schön und gut und es funzt alles wie sau.
Jetzt kommts:
Nun muss aber hinter den Robis noch eine Aufnahmevorrichtung Installiert werden zwecks Produkterweiterung also quasi das Achse 1 sich bei dem rechten Rob. in +180° (linker Rob. -180°) und weiter drehen muss. Dies ist aber nicht möglich, weil die Achse 1 ja einen mechanischen Endanschlag hat. Anders herum drehen (-180° beim rechten, bzw +180° beim linken) geht auch nicht, weil sich dort jeweils ein Schutzzaun befindet.
Bleibt also nur die Möglichkeit den Sockel vom rechten Roboter um 90° gegen Uhrzeigersinn bzw. bei dem linken und um 90° mit dem Uhrzeigersinn zu drehen um die neue Aufnahme zu erreichen.
Nun meine Überlegung, damit ich keine vorhandenen Punkte neu teachen muss:
Ich habe das erst mal am RobotStudio probiert. Man kann ja am TeachPendant auf dem „ABB“ Icon in die „Systemeinstellungen“ „Systemparameter konfigurieren“ „Parameter“ „Motion“ „Robot“ „Rob_1“ bei Baseframe q1 bis q4 die Orientierung des Welt KS zum Base KS angeben. (auch die Entfernungen, usw… dies spielt aber hier keine Rolle)
Also habe ich meinen Virtuellen Roboter komplett um genau 90° GUZ gedreht, dabei sind dann bei q1 und q4 annähernd Werte um 0,707… (q1 war 1 und q4 war null) rausgekommen, wobei q2 und q3 null geblieben sind. Wenn man nun diese annähernden Werte separat in eine andere Virt. Steuerung eingeben will, lässt das die Steuerung nicht zu, weil nicht normalisiert.
Diese Werte habe ich dann normalisiert, (Benutzerhandbuch: Rapid Referenzhandbuch, Quaternion) weil die Summe der Quadrate gleich 1 sein muss. Raus kommt eine Zahl: 0,70710678118654752440084436210485
Wenn ich nun bei meinen rechten Roboter den Sockel um 90° gegen den Uhrzeigersinn drehe und dann bei
Baseframe q1 = 0,70710678118654752440084436210485 statt 1
Baseframe q2 = 0
Baseframe q3 = 0
Baseframe q4 = = 0,70710678118654752440084436210485 statt 0
eingebe, dann habe ich das Welt KS um genau 90° im Uhrzeigersinn gedreht.
Das nimmt die Virtuelle Steuerung und auch die echte Steuerung akzeptiert das so.
Ich bin dann mal ein paar Punkte in meiner Anlage angefahren ohne den Roboter wirklich zu drehen und sie sind auch wirklich „mitgewandert“.
Würde ich nun den Roboter um diese besagten 90° wirklich drehen dann sind die Punkte genau da, wo sie auch vorher waren. Sogar mit dem Kamerasystem passt das überein. Der nachteil ist, dass man den Roboter genau und zwar auf den Punkt genau drehen muss. Das ist aber kein Problem, da meine Realen Roboter auf einer Bodenplatte stehen und Verstiftet sind mit einer 4er Teilung. Somit würde ich sie genau um 90° drehen können!
Nun meine Frage: 
Kann man das so machen oder gibt es da irgend ein Problem??? Gibt es eine andere möglichkeit???
Hab auch schon mal mit der Kalibrierfunktion Basis Koordinatensystem im RS rumgetestet, ich habe aber kein festen Referenzpunkt zu meiner null im Robotersockel (feste Spitze) 
Ich hoffe Ihr konntet mir folgen, bzw. den Roman von mir nachvollziehen 
Bin für Tipps und Anregungen offen.
Danke im Vorraus… Schönes WE Euch!!! 
