Beiträge von GRIHAY

Hi...
Das hatte ich auch schon in Verdacht...
Das wird sicher auch so sein...
Da sollte man in Zukunft darauf achten, dass ein Betriebstundenzähler Hardware mäßig, als Option mit verbaut wird.
Danke an Konstantin und Buschmann
MfG GRIHAY

Hi,
interessantes Thema.
Das selbe steht bei uns in naher Zukunft auch an, da ABB bald nicht mehr alle Ersatzteile für die S4C+ Steuerung liefern kann.
Man muss schon jeden Tag bangen, dass nichts kaputt geht.

Viel Glück

Mahlzeit allerseits...

Mein Vorgesetzter hat mich heute damit beauftragt, alle Betriebsstunden von unseren ABB-IRB aufzulisten.
Also bin ich an die erste Anlage und hab durch Zufall festgestellt, dass sich die Betriebsstunden im SIS und die vom fest eingebautem Zähler im Steuerschrank, sehr stark voneinander unterscheiden. (Teilweise um mehrere Stunden bis hin zu mehr als 10000 h !! )
Steuerung alle IRC5 und Betriebs-h-zähler sind größtenteils Analog und Funktionieren auch noch sichtbar.

An wiederum einer anderen Anlage ist gar kein Zähler im Steuerschrank eingebaut?
Sollte ich mich dann darauf verlassen, was das SIS anzeigt? Es kann ja auch sein, dass die Anzeige im SIS nicht stimmt oder doch der Zähler im Schrank?
Kann mir jemand von Euch einen Tipp geben, woran das liegt
Wie kann ich die richtigen Betriebsstunden heraus finden
Liegt es ev. daran, dass mal Flexpendant getauscht wurden???
Fragen über Fragen....

....und viele Grüße

Hi,
das Problem kenne ich...
Unsere S4C+ kommen langsam auch an ihr Lebensende...
Ich hab mich zwar noch nicht im "Platten Klonen" versucht (glaube das geht auch nicht, wurde mir mal gesagt) aber es gibt noch eine andere Möglichkeit ein Blockiertes System wieder frei zu bekommen...(und ins X-Start Fenster zu gelangen)
In manchen fällen kann man sogar die Flash-Disk noch mal Verwenden und neu Aufsetzen.
Ich Verwende dazu "Hyperterminal" und ein Nullmodem-Kabel und stöpsele mich auf "MC-CONSOLE" der Hauptrechner Karte am Rob.
Falls Interesse besteht, nähere Infos per PN.
MFG

Moin Krumnix,
hast du Versucht das Pgm. am Rechner zu öffnen oder am FlexPendant?
Am FlexPendant lassen sich die Module, bzw. Systemmodule nicht öffnen / editieren, wenn hinter dem Modulnamen (NOVIEW, bzw. NOSTEPIN und/oder READONLY) stehen.
Am Rechner kannst du das dann aber trotzdem editieren....
Weiß zwar nicht, ob es das war, was du wissen wolltest oder wie Martl schon sagt, ob es an der Hex Verschlüsselung liegt, dass du da nicht reinschauen kannst...?!
Beschreib mal genauer...
Mfg GRIHAY

Hi Martl,
Jupp. Sind beide auf dem selben Board.
Zwei Board´s kommt auch nicht in Frage.

Die Idee mit dem zweiten System auf der Flash, ist gar nicht mal so verkehrt....
Das ist mir noch gar nicht in den sinn gekommen.
Werde das mal Probieren, wenn ich nicht mehr so vollgepackt bin.
Meld mich...
Mfg

Hi AtoK09
Die beiden Tools habe ich aus den beiden alten Backups in ein neues Backup angelegt.
Ich kann auch mit dem Roboter fahren, weil beide Zangen ja Vermessen sind.
Nur ich kann die Zange (nennen wir sie mal Zange2) nicht mit den Schweißparametern, bzw. mit den Servoparametern der Zange 1 betreiben, weil sie sich im Aufbau und in den Parametern extrem unterscheiden. (moc.cfg und SWUSER.sys)
Das heißt, solange wie ich nur den Roboter bewege, egal mit welchem Tool, geht das.
Will ich aber die Schweißzange selber, mit den falschen Parametern bewegen, gibt's gemecker. Ist ja klar weil die Daten des Servos nicht passen.
Ich müsste nur irgendwie die Parameter zur zugehörigen Zange aufrufen können...

[size=4]Hallo Gemeinde,
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[size=4]Zur kurzen Erklärung:[/size]
[size=4]Ich bin in unserer Firma eigentlich aus dem Handling-Bereich für unsere hier eingesetzten ABB_Roboter.[/size]

[size=4]Nun wurde ich zu einer Punkt-Schweißanlage gerufen, auf welcher 2 Produkte gefertigt werden können.[/size]

[size=4]Der Bediener hatte ein Problem, mit einem Restore, wobei das nicht das eigentliche Problem war/ist. Auf meine Frage, warum er ein Restore machen wollte, sagte er mir, „Das müssen wir immer machen wenn wir auf das andere Produkt umbauen.“
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[size=4]Nun sah ich, sie haben zwei unterschiedliche Backups in einem System,- für jedes Produkt eins, weil sie auch zwei unterschiedliche Schweißzangen benutzen. Ist ja auch logisch, da die Daten der beiden Zangen unterschiedlich sind (MOC.cfg, SWUSER.sys, …)
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[size=4]Mein Vorgesetzter sagte,- da das Problem mit den Restore, dass es manchmal nicht hinhaut, sie gar gelöscht wurden oder beim nachteachen dann kein Backup gemacht wird, etc. (ihr kennt ja diese Story’s) ,-schon sehr lange besteht, ob ich nicht aus den beiden Programmen eins machen kann.
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[size=4]Von der Programmierung her ist das nicht schlimm, weil ich das öfter mache.
[/size]
[size=4]Das Problem, sind die beiden Schweißzangen.
[/size]
[size=4]Ich habe ja immer nur eine Zange im System drin und habe bisher keine Möglichkeit gefunden (durch Programmaufrufe, o.ä.) eine neue Datei zu laden, bzw. weiß nicht, wie ich die beiden Zangen in ein System bekomme. Die beiden Zangen haben übrigens auch den selben Namen.
[/size]
[size=4]Somit bin auf der Suche nach einer Vorgehensweise, wie man an einem Roboter (6640_2.55_180) IRC5 eine zweite Schweißzange (Servozange) in einem System verarbeitet, bzw. was ich machen muss um die andere Zange aufzurufen. Hatte schon probiert mit dem Load\Dynamic, dischome\File:=“….“ Befehl zu arbeiten, da lassen sich aber nur Programme mit der Endung .mod oder .sys laden.
[/size]
[size=4]Ich wollte eigentlich temporär nur die benötigten Daten laden für die aktuelle Schweißzange… Gibt es da so etwas? Geht das?
[/size]
[size=4]PS: Ich Verwende ein Hardware-Codierstecker an jeder Zange zur Identifikation für meinen Programmaufruf in Main.
[/size]
[size=4]Bin über jeden tip dankbar.[/size]

MFG GRIHAY

:ylsuper:

Hi,
Ich habe so etwas ähnliches schon mal gemacht.
Allerdings mit einem Zykluszeit Zähler.
Das Geheimnis ist, den num-Value in ein String zu wandeln...
Hier ein Auszug was ich grade rausgesucht habe...
Hoffe hab auf die schnelle nichts vergessen

Musst du dir halt individuell anpassen...

MODULE …()
!Cycle time clock
VAR clock cCycleTime_Stapler;
VAR clock cCycleTime_WaitPickPart;
! string from last cycle stapler clipsing
PERS string sCycleStapler;
! string from last cycle wait to pick parts
PERS string sCycleWaitPickPart;
PROC …()
ClkReset cCycleTime_WaitPickPart;
ClkStart cCycleTime_WaitPickPart;
.
.
.
ClkStop cCycleTime_WaitPickPart;
sCycleWaitPickPart:=ValToStr(ClkRead(cCycleTime_WaitPickPart));
.
.
.
ClkReset cCycleTime_Stapler;
ClkStart cCycleTime_Stapler;
.
.
.
ClkStop cCycleTime_Stapler;
sCycleStapler:=ValToStr(ClkRead(cCycleTime_Stapler));
UIMsgBox\Header:="Zykluszeiten Roboter 3:letzter Zyklus:","Wartezeit Schweißvorrichtung bis Aufnahme nächstes Bauteil in sek.: \MsgLine2:=sCycleWaitPickPart\MsgLine3:="Benötigte Zeit zum Muttern Clipsen in sek.:"\MsgLine4:=sCycleStapler\MsgLine5:="ROBOTER 3 IN HOME POSITION:->WARTE AUF START NÄCHSTER ZYKLUS"\Buttons:=btnOk\Icon:=iconInfo\DIBreak:=di_CycleStart\BreakFlag:=err_var_s5;
ENDPROC
ENDMODULE

Ich hoffe das gibt dir einen Denkanstoß...

Guten Morgen,

Vielen Dank an WolfHenk und Betze.

Hallo Gemeinde!!!

Bin total begeistert von diesem Forum hier, Super Themen und anregende Infos!!!

Ich benötige von Euch mal etwas Hilfe ob meine Überlegungen an einer Anlage so richtig sind:

Zur Anlagen Beschreibung:
Zwei ABB Roboter vom Typ 6650_3.20_125_TYPEB (IRC 5) stehen nebeneinander in einer Produktionszelle.
In der Mitte zwischen den beiden Rob befinden sich zwei Förderbänder. Eines für den linken, das andere für den rechten Rob.
Über jedem Band befindet sich eine Kamera die, die Teilelage über ein Bewegtes wobj. an den dazugehörigen Rob liefert.
Die Rob nehmen jeweils ein Teil vom Band auf und legen dieses in eine Presse.
Die Roboter sind beide so ausgerichtet, dass wenn die Achsen 1 in 0° steht, sie in Richtung der Presse „zeigen“.
Welt KS = Base KS (Welt KS hat Ursprung in der Basis; X+ geht nach Richtung der Presse und Y+ nach links)
So ist ja alles schön und gut und es funzt alles wie sau.

Jetzt kommts:
Nun muss aber hinter den Robis noch eine Aufnahmevorrichtung Installiert werden zwecks Produkterweiterung also quasi das Achse 1 sich bei dem rechten Rob. in +180° (linker Rob. -180°) und weiter drehen muss. Dies ist aber nicht möglich, weil die Achse 1 ja einen mechanischen Endanschlag hat. Anders herum drehen (-180° beim rechten, bzw +180° beim linken) geht auch nicht, weil sich dort jeweils ein Schutzzaun befindet.
Bleibt also nur die Möglichkeit den Sockel vom rechten Roboter um 90° gegen Uhrzeigersinn bzw. bei dem linken und um 90° mit dem Uhrzeigersinn zu drehen um die neue Aufnahme zu erreichen.
Nun meine Überlegung, damit ich keine vorhandenen Punkte neu teachen muss:
Ich habe das erst mal am RobotStudio probiert. Man kann ja am TeachPendant auf dem „ABB“ Icon in die „Systemeinstellungen“ „Systemparameter konfigurieren“ „Parameter“ „Motion“ „Robot“ „Rob_1“ bei Baseframe q1 bis q4 die Orientierung des Welt KS zum Base KS angeben. (auch die Entfernungen, usw… dies spielt aber hier keine Rolle)

Also habe ich meinen Virtuellen Roboter komplett um genau 90° GUZ gedreht, dabei sind dann bei q1 und q4 annähernd Werte um 0,707… (q1 war 1 und q4 war null) rausgekommen, wobei q2 und q3 null geblieben sind. Wenn man nun diese annähernden Werte separat in eine andere Virt. Steuerung eingeben will, lässt das die Steuerung nicht zu, weil nicht normalisiert.
Diese Werte habe ich dann normalisiert, (Benutzerhandbuch: Rapid Referenzhandbuch, Quaternion) weil die Summe der Quadrate gleich 1 sein muss. Raus kommt eine Zahl: 0,70710678118654752440084436210485
Wenn ich nun bei meinen rechten Roboter den Sockel um 90° gegen den Uhrzeigersinn drehe und dann bei
Baseframe q1 = 0,70710678118654752440084436210485 statt 1
Baseframe q2 = 0
Baseframe q3 = 0
Baseframe q4 = = 0,70710678118654752440084436210485 statt 0
eingebe, dann habe ich das Welt KS um genau 90° im Uhrzeigersinn gedreht.
Das nimmt die Virtuelle Steuerung und auch die echte Steuerung akzeptiert das so.
Ich bin dann mal ein paar Punkte in meiner Anlage angefahren ohne den Roboter wirklich zu drehen und sie sind auch wirklich „mitgewandert“.
Würde ich nun den Roboter um diese besagten 90° wirklich drehen dann sind die Punkte genau da, wo sie auch vorher waren. Sogar mit dem Kamerasystem passt das überein. Der nachteil ist, dass man den Roboter genau und zwar auf den Punkt genau drehen muss. Das ist aber kein Problem, da meine Realen Roboter auf einer Bodenplatte stehen und Verstiftet sind mit einer 4er Teilung. Somit würde ich sie genau um 90° drehen können!

Nun meine Frage:
Kann man das so machen oder gibt es da irgend ein Problem??? Gibt es eine andere möglichkeit???
Hab auch schon mal mit der Kalibrierfunktion Basis Koordinatensystem im RS rumgetestet, ich habe aber kein festen Referenzpunkt zu meiner null im Robotersockel (feste Spitze)

Ich hoffe Ihr konntet mir folgen, bzw. den Roman von mir nachvollziehen
Bin für Tipps und Anregungen offen.

Danke im Vorraus… Schönes WE Euch!!!

Hallo tnjsk4

Bei mir waren es zum Schluss alle Achsen, die "weg" waren.
Es fing damit an, dass anfangs ein "B-Start" schon geholfen hat. Später musste ich dann die Steuerung "Abstechen" und danach B-Start.
Dann ging es los mit Umdrehungszähler verloren und zum Schluss ging dann garnichts mehr.
Das Problem trat dann immer häufiger in immer kürzeren abständen auf.

MfG

HI zusammen,

Nur zur Info an alle die auch Über dieses Thema Stolpern.

Bei uns war genau das gleiche Problem wie oben Beschrieben.
Ich hatte zuerst auch einen "Kurzen" in Verdacht.
Nach langem hin und her tauschen und suchen hat sich rausgestellt das, das Netzteil vom Rechner selbst schuld daran war. Das hatte eine "Macke". (IRC5-Steuerung nicht der "Hasenkäfig", denn der hat ein Seperrates, Externes Netzteil im Schrank. )

MfG