KUKA FTCtrl Tool-Koordinatensystem

Hallo,

ich beschäftige mich nun mit der FTC von KUKA. Ich wollte mal die einfachen Bespiele aus dem Handbuch ablaufen lassen, aber es scheiterte... :
Ich wollte die rein sensorgeführte Bewegung testen, indem ich eine Rolle (Kugellager auf Zylinderstift) einspanne und eine einfach geknickte Ebene(siehe Anhang) abfahre. Hierbei habe ich im mitgelieferten Programm für die FTC das Tool Koordinatensystem (auch das TTS) eingestellt. Nun musste ich aber leider feststellen, dass die Kräfte weiterhin im World System erscheinen.

Das ganze habe ich auch überlagert versucht.... hierbei habe ich auch die geknickte Ebene und einen einfachen Zylinder versucht abzufahren. Auch hier geht die Bewegung nicht entlang der X TOOl Richtung(Bahntangente), da die Kräfte nicht in Y TOOL senkrecht zum Werkstück stehen, sondern richtung Y World...

Bitte helft mir weiter, wo ich noch das Tool Koordinatensystem einstellen muss, abgesehen in der FTC Konfiguration.

Danke sehr
Happy01

Hmmm, sehr schade.
Ich komme immer noch nicht weiter.

Trotzdem danke.

Mit Programm meinte ich nur die Steuerung KR C4.

Ich weiß leider nicht, wo ich das Programm der FTC auslesen kann. Ich könnte lediglich das normale Programm für die geknikte Ebene mit dem Aufruf der FTC einstellen, dort ist aber nichts weiter drinne als der Startpunkt und FTC Aufruf drin.

Bei dem Zylinder habe ich es geschafft. Hier habe ich das TTS system genutzt und den Zylinder als Relativbewegung 360° abgefahren. Das hat ja aber auch nur überlagert funktioniert, da im sensorgeführten keine Bahntangente vorliegt. Diese Bahntangente ist aber für das TTS notwendig.

Somit suche ich immer noch für rein sensorgeführte Bewegungen einige Beispiele. Angeblich hat auch KUKA keine Beispielprogramme..........

Danke euch sehr!!!