Mit Programm meinte ich nur die Steuerung KR C4.
Ich weiß leider nicht, wo ich das Programm der FTC auslesen kann. Ich könnte lediglich das normale Programm für die geknikte Ebene mit dem Aufruf der FTC einstellen, dort ist aber nichts weiter drinne als der Startpunkt und FTC Aufruf drin.
Bei dem Zylinder habe ich es geschafft. Hier habe ich das TTS system genutzt und den Zylinder als Relativbewegung 360° abgefahren. Das hat ja aber auch nur überlagert funktioniert, da im sensorgeführten keine Bahntangente vorliegt. Diese Bahntangente ist aber für das TTS notwendig.
Somit suche ich immer noch für rein sensorgeführte Bewegungen einige Beispiele. Angeblich hat auch KUKA keine Beispielprogramme..........
Danke euch sehr!!!