K15_2 Kolisionschutz ...

    :hilfe:


    Hallo Leute,


    Ich habe eine Applikation mit 4 kooperiende KUKA Roboter zu vrebessern. Das Problem ist Kolisionschutz Realisation. Das funktioniert auf diesem Weg:
    - wann R1 kommt zu Punkt "X", er stellt "1" auf Digitale Ausgang,
    - wann R2 kommt zu verbotene Kollision-Position mit R2 pruft er, ob gibt es "1" auf Eingang oder nicht
    Es gibt 2 Bereichen durch Ein/Aus bestimt und funktioniert das sehr schlecht. Andere Thema ist, dass beide Robotern fangen Programme im gleichem Zeit nicht immer und diese Idea klapt leider nicht. :down:
    Gibt es andere bekannte Metode die kann mir mit Kollisionen helfen?


    BTW: kann man hier auch auf englisch schreiben?


    Gruesse,
    boss

    " ... youth is like diamonds in the sun and diamonds are forever ... "

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    hallo Boss,


    das Problem versteh ich nicht ganz....
    Hierbei handelt es sich meiner Meinung nach um einen ganz normalen Handshake.
    Kommunikation:
    $OUT[1] = 1 Roboter1 nicht im Gefahrenbereich / = 0 Roboter1 im Gefahrenbereich
    $IN[1] = 1 Roboter2 nicht im Gefahrenbereich / = 0 Roboter2 im Gefahrenbereich
    Wenn einer der Roboter in den Gefahrenbereich einfahren will prüft er zuerst ob dieser frei ist ($IN[1] = 1), setzt seinerseits die Meldung daß er sich ab sofort im Gefahrenbereich ($OUT[1] = 0) befindet und fährt los. Der andere Roboter muss warten oder erledigt eine andere Aufgabe.
    Dabei ist es unerheblich ob die Roboter zeitgleich starten oder nicht.
    Wobei ich mir nicht ganz sicher bin ob ich deine Frage richtig verstanden habe :kopfkratz:


    And yes, I think you can write english


    Gruß Roboman

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Hallo Roboman!


    Vielen Dank fur die Antwort.
    Vielleicht die Frage habe Ich richtig gestellt aber Du hast den richtig verstand.
    Ich hatte keine Ahnung das diese Metode heisst Handshake. Zwei Fragen:
    - wo kann Ich uber Handshake lesen (im Internet),
    - Ich verstehe nicht, das diese Metode ist nicht von der Zeit abhangig.
    Aus meiner Meinung, Ich kann richtige Zonen bestimmen fur einige Bereichen,
    wo Roboter durch Programverlauft sich befindet. Und bestimme Ich das auch
    fur Zweiter Roboter. Wenn einer Roboter wartet, Zweites lauft, dann erste
    fangt Programm an, Ich habe Zeitunterschied zwischen Bestimmte Zonen.
    :nocheck:
    Ich versteche nicht wie kann man diese Handshake benutzen wann Programm
    Trigger kommt zu beide Robotern nicht in der gleichen Zeit. Machen Wir die
    Situation einfaher:
    - es gibt nur Zwei Robotern (R1 und R2) (Ich habe 4 ;):kopfkratz: )
    - es gibt 3 moegliche Situationen: a) R1 fangt Programm fruher als R2, b) R1 fangt
    Programm spater als R2, c) R1 und R2 fangen Programme in den Gleicher Zeit.
    Wie soll diese Handshake realisiert sein? Ich Denke, dass Handshake kann nur
    in c) funktionieren und in a) und b) klapt dass leider nicht.


    Ich hoffe Ich bin falsch mit meine Meinung weill muss Ich in a) und b) auch
    keine Kollision haben. Wenn das moeglich ist, kannst Du Mir das genau erklaren?

    Gruesse :beerchug:,
    boss

    " ... youth is like diamonds in the sun and diamonds are forever ... "

    Hallo Boss,


    den Begriff Handshake verwenden wir in unserer Firma und meinen damit die Kommunikation zwischen Robotern oder Roboter/SPS oder Roboter/Maschine.
    Ob er allgemein angewand wird weiss ich nicht.


    Ich versuch mal meine Methodik einfacher zu erklären.


    Du hast 2 Roboter, Robi1 und Robi2.


    Robi1 soll zu Punkt A fahren und dort etwas bearbeiten. Robi2 auch.


    Robi1 fragt nach ob Robi2 schon dort ist. Wenn Robi2 schon bei Punkt A ist ($IN[1] = 0 /Gefahrenbereich ist nicht frei) wartet er bis Robi2 nicht dort ist ($IN[1] = 1 /Gefahrenbereich frei). Dann meldet Robi1, daß er jetzt dorhin fährt ($OUT[1] = 0 /Gefahrenbereich ist nicht frei). Solange dies der Fall ist kann Robi2 nicht in den Bereich A fahren.
    Wenn Robi1 fertig ist meldet er dies ($OUT[1] = 1 / Gefahrenbereich ist wieder frei) und Robi2 kann jetzt dort hinfahren.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

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