Hallo Forum-Gemeinde,
ich richte eine erweiterte theoretische Aufgabenstellung an euch. Ich habe ein Problem und bin so langsam eine Lösung näher gekommen. Das Problem wurde hier schon einmal aufgefasst: http://www.roboterforum.de/rob…-krc1/msg53884/#msg53884.
Ein Besitzer einer Roboter-Zelle und dazugehöriger weiterer Prozessparameter (zB eine Schweißanlage, Fräsanalge o.ä.) ist nicht in der Lage ein Roboterprogramm zu manipulieren, dahingehend dass er nicht weiß wie man zB einen Schweißstrom/Drahtvorschub o.ä. ändert. Er sieht letzten Endes nur am gefertigten Prozess, dass an einer Stelle eine Änderung von Prozessparametern (Technologiebefehle) geändert werden müssen. Da er nicht weiß wie das geht, gibt er beim Entwickler an. an welcher Stelle es hakt und der Entwickler schickt den aktualisierten Programmteil zurück.
Es entstehen zwei Szenarien, die sich nun gegenüberstehen und wo ich eure Hilfe brauche. Ich muss mich für eins entscheiden und umsetzen und begründen können warum ich den Weg so gehe!
Szenario 1:
- Externe Firma mit eigener Entwicklungsumgebung (CAx), grober Ablauf des IR wird geplant, unspezifisches Roboterprogramm wird entwickelt
- eine "Zellenkonfiguration" wird geladen (sie enthält Manufactor IR, RobotLanguage, Ein-/Ausgänge des IR usw)
- externer Postprozessor übersetzt das Programm in die gewünschte Form, die der IR laut Zellkonfig erwartet
- Programm kann so - OHNE Vorkonfiguration des IR/SPS etc. gestartet werden
Szenario 2:
- wie im Szenario eins entwickelt eine externe Firma ein Roboterprogramm (zunächst universell, dann mittels Prostprozessor in gewünschte Sprache des IR)
- angesteuerte/überwachte Ausgänge/Eingänge werden durch Variablen angefahren
- es existiert keine Zellkonfiguration, kein Postprozessor, der weiß welche Ausgänge wie anzusteuern sind
- der Roboter muss vorkonfiguriert werden -> wird im Roboterprogramm ein Zugriff auf ein Ausgang vereinbart so muss das in einer Konfiguration stehen
- im Prinzip übersetzt die Robotersteuerung den Befehl und weiß anhand der Deklarationen wie die Ein/Ausgänge anzusteuern sind
Ich hoffe, dass was ich meine, wird hier klar. Im Prinzip entspricht das den zwei bekannten Wegen einem Roboter beizubringen welche Ein-/Ausgänge anzusteuern sind. Der Unterschied in den Szenarien besteht nun darin, wo ich mein Code übersetzen lasse.
Im Szenario1 weiß der Entwickler genau Bescheid darüber, wie die Zelle aussieht, anhand einer Zellkonfigurationsdatei. Das Programm kann so wie es ist, dem Robter zugeführt werden. Im zweiten Szenario hat der Entwickler keine Ahnung über externe Prozessparameter. Er kennt zwar meinetwegen die Sprache (Sprachversion etc), aber nicht die externen Komponenten. Er verwendet "allgemeingültige" vereinbarte Variablen (o.ä.) wie zB. "Greifer öffnen" etc. Im zweiten Szenario wüsste der Roboter schon was sich dahinter verbirgt...
Ich hoffe auf eine rege Diskussion
Vielen Dank vorab für jede Idee Eurerseits
Grüße