Newbie Fragen ?

    Hallo Zusammen !


    Ich befasse mich seit kurzem mit der Programmierung der kuka Roboter.
    Ich habe schon bestehende Programme um ein paar Bewegungen geändert und ein paar Eingänge und Ausgänge programmert.
    Ich hätte ein paar fragen bezüglich des programms.
    1:Wo wird die Reihenfolge (Ablauf ,abarbeitung ))festgelegt ?
    2:Mt welchem Befehl kann ich dem Roboter sagen bzw. (wie soll der Befehl aussehen) dass er am festen Tisch(20 kleine Zahnräder) verschiedene Positionen anfährt zb. der nehm 1 Zahnrad und beim 2 Zyklus nimmt 2 Zahnrad und beim 3 Zyklus das 3-te und so weiter und nach 20 Zyklen wieder von Anfang an.Die positionen der Zahnräder sind im Abstand vom 5 cm entfernt ?


    für Eure Hlfe bn sehr dankbar



    Gruß

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,
    Zu 1: Die Reihenfolge der Abarbeitung legst du mit deinem Programm fest.
    Evtl. meinst du den Unterschied einer zyklisch Abarbeitenden SPS (Eingänge einlesen; Programm; Ausgänge ausgeben) und dem Roboterprogramm (Ein-und Ausgänge Einlesen und Ausgeben während des Programmablaufes).
    Zu 2: Das ist ein Palletierprogramm, was du selber schreibst oder als "Baustein" bei manchen Herstellern bekommen kannst.
    Ich teache meist die erste Position und berechne dann im Programm die weiteren. Bei einer CNC gefrästen Aufnahme geht das gut. Ich weiß ja nichtm, wie deine Zahnräder positioniert sind.

    Was nicht passt, wird passend gehämmert.

    Danke für Deine antwort ;)


    der Ablauf ist folgendes:
    Es wird ein Teil gemacht und aus der Maschine rausgeholt dann mit IF entweder Teil gut ELSE Teil schlecht , soll der Roboter dem entsprechend in Ablage fahren.jetzt würde ich gerne nach ENDIF die Zahnräder anfahren
    Nach ENDIF Unterprogramm Zahnräder erstellt DEF
    ,die erste Position des Zahnrades ist soweit angeteacht. Das Zahnrad soll genommen werden und in der Maschine angelegt und weiter so die nächste Position zweites Zahnrad und in die Maschine (die 20 Zahnrädchen befinden sich in einer Reihe 5 cm entfernt voneinander)Wie muss der Befehl aussehen oder wie sage ich dem kuka dass er beim nächsten Zyklus die 2 Position anfahren soll und 3 usw. ?



    Peter

    Eigentlich solltest Du sowas auf dem KUKA-Grundkurs gelernt haben.
    Da hat man Dir alles gezeigt, was für diese einfachen Aufgaben nötig ist.


    Ansonsten sollte bei Deinem KUKA ne CD dabeigewesen sein mit nem Programmierhandbuch.
    Deine Stichworte sind "Zähler" und "Base-Verschiebung"


    Bitte nimm es mir nicht übel, aber ich unterstütze nur Leute, die mindestens einen Roboter-Grundkurs eines beliebigen Herstellers besucht haben, Studenten sind (weil dann der Prof für Sicherheit sorgt) oder bei einem anerkannten externen Schulungsleiter einen dementsprechenden Sicherheitslehrgang hatten.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Hallo !


    den Grundkurs habe ich auch absolviert leider sind es Monate vergangen bis man wieder an das Kuka dran durfte und we man Base Verschiebung macht war nie die Rede und schon mal gar nicht vom solchen Beispielen wie meiner.Programmierbuch habe ich durchgelesen aber nicht schlau geworden,CD gab es nicht :denk:

    Die CD ist beim Robi.


    Da ist dann das Programmierhandbuch drauf und da sind auch Beispiele drin.


    Dazu Dein Schulungshandbuch. Ca. auf Seite 158 ist was über Schleifen (zumindest beim Heft "GRUNDLAGEN DER ROBOTERPROGRAMMIERUNG für KUKA System Software V5.x PROGRAMMIERER Arbeitsheft MP2"
    welches von 2001 bis mindestens 2006 im Gebrauch war)


    Sonst hilft die Forensuche auch weiter. Die Stichworte sind genannt.


    Du richtest deine Ablage als Base ein, vermisst das ordentlich, wie gelernt und verschiebst in einer Zählschleife jeweils das Base um deine Zentimeter...


    Entschuldige bitte, aber das sind Sachen, die man von jemandem, der 'nen Grundkurs gemacht hat eigentlich erwarten kann.
    Bitte verlang nicht, dass das Forum Dir Dein Programm schreibt.
    Das ist ne Leistung, die Du Einkaufen kannst. Die Leute hier leben vom Programmieren.

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Einmal editiert, zuletzt von WolfHenk ()

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