Interrupt

    Guten Abend zusammen,


    ich muss mit einem KR100 comb nach einer gewissen Anlagenstillstandszeit x einen Leerfahrzyklus starten und eine Spritzgiessmaschine regelmässig starten damit die Heisskanäle nicht verstopft werden bzw. das Material nicht verbrennt.
    Da ich meine Hauptprogramme generell lieber sehr kurz und übersichtlich halte (Spaghetti-Code) habe ich einen Interrupt deklariert der beim setzen der Timer_Flags ein Unterprogramm aufruft das genau diesen Zyklus steuern soll.
    Soweit so gut. Nur kann ich in diesem Unterprogramm keine Fahrsätze ausführen :nocheck:
    Laut Kuka-Hotline liegt das daran, daß in einem Interrupt kein Inline-Formular erstellt wird.
    Selbstverständlich kann ich den Zyklus auch im Hauptprogramm abarbeiten lassen nur wie gesagt halte ich meine Programme gernen kurz und übersichtlich.
    Vielleicht hat ja hier irgendjemand einen Lösungsvorschlag bereit den die Kuka-Hotliner noch nicht kennen.


    Vielen Dank im Voraus


    Gruß Roboman

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Du kannst in einem Interrupt-Unterprogramm Bewegungen nur abfahren wenn du deine Bewegungen direkt in KRL schreibst und nicht die Inline-Formulare verwendest. Und du must als letzten Bewegung zu $POS_RET oder besser $AXIS_RET sein um den Roboter genau wieder auf die Position zu setzen wo er das Interrupt-Hauptprogramm verlassen hat.


    ein Beispiel:


    Du kannst die Positionen vorher mit den Inline-Formularen teachen. Must diese aber unbedingt löschen. Denn diese verwenden die Funktionen der Datei BAS.SRC. Dessen Variablen durch das Interrupt-Hautprogramm 'schreibgeschützt' sind.

    Kontrolle ist eine Illusion, denn niemand weiss was als nächstes passiert.

    Einmal editiert, zuletzt von notime ()

    :danke: Das hilft mir weiter.
    Super der Service in diesem Forum :supi:

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


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    Konrad Adenauer

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