Der Datentransfer zwischen SoftSPS(Proconos) und KRC(KRL) ist immer direkt, aber der Sender muss einen Empfänger haben der ihn versteht.
Über Ethernet können daten an die Proconos geschickt werden, das geht sehr schnell, aber der Aktualisierungsinterval bei KRC2 ist im WörstCase 12 ms.
Die Daten dann an den Roboter zu übertragen geht nur mit einem passenden KRL-Gegenstück, z. B. eine Funktion PLC_CMD_MOVE() mit einer definierten Koordinatenübertragung, Bewegungsart und wenn gewünscht Überschleifparametern. Denkbar wären auch Triggerfunktionen auf diese Bewegungen.
Am einfachsten wäre es denke ich über einen OPC-Serven die Positionen zu Puffern und dem Kuka bekannt zu machen.
Hierfür würde ich einen MoveParamSet() und einen PathParamSet() definieren um Einzelbewegungen mit überschleifen abarbeiten zu können.
Parallel dazu würde ich die Trigger- und Actionpoints definieren die in einem ActionData-Array als Struc gespeichert sind.
Den einzelnen Bewegungen würde ich auf KRC Seite einen Status mit anbinden, Bewegung 'Geplant', 'Gestartet', 'Beendet'
Sollten die Bewegungungen (SimpleMoves) laufende ID's mit auf die Reise bekommen ist die Kontrolle von Extern ein Kinderspiel.
Gruß
Robotnik
Über Ethernet können daten an die Proconos geschickt werden, das geht sehr schnell, aber der Aktualisierungsinterval bei KRC2 ist im WörstCase 12 ms.
Wie kannst du über Ethernet direkt mit der Proconos kommunizieren? Proconos hat doch nur Schnittstellen zu E/A's und KUKA-Variablen wie $SoftPLCINT usw. oder zu den Sensorvariablen ($SenPrea,...).
Wenn die Hotline von KUKA keine Lösung hat, heißt es nicht das es keine gibt.
Der KRC2 gehört zu den besten und flexiblen Systemen Weltweit.
Ein Programmierbeispiel gibt es hier nicht aber einen erprobten und möglichen Weg:
1. Ethernetkommunikation mit einer externen Steuerung:
Die SoftSPS kann z. B. über einen OPC-Server Variablen lesen und schreiben
2. Die eingelesenen Positionen mit Bewegungsart und Geschwindigkeit an über SoftPlc-Signale an das Robotersytem zu senden benötigt vielleicht 10 Variablen. X,Y,Z,A,B,C als REAL, VEL als INT, ACC als INT, Bewegungsart (LIN, PTP, CIRC,.. REL) als INT
3. Das KRL-Programm kann dann auf folgenden Code aufgebaut werden:
fNextPoint.X = $SOFT_PLC_REAL[nKomponenteX]
fNextPoint.Y = $....
nVel = $SOFT_PLC_INT[nKomponenteVel]
nACC = $SOFT_PLC_INT[nKomponenteACC]
SetMoveParameter(nVel,nACC) ; Funktion zum schreiben der Geschwindigkeitswerte und Beschleunigung
Switch Bewegungsart
Case 1 ; PTP
If bCont Then
PTP fNextPoint C_PTP
Else
PTP fNextPoint
Endif
Case 2 ; LIN
If ...
....
Endswitch
Ein Empfangspuffer (Array der Bewegungsparameter sichert das Überschleifen)
Was ist da nicht möglich?
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