Erklärung zur Base gesucht

    Hallo zusammen,


    ich habe in einem Programm folgende Zeilen stehen die ich noch nicht ganz verstanden habe :denk:



    BAS(#TOOL,1)
    $BASE=EK(MACHINE_DEF[2].ROOT,MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE,BASE_DATA[17]:{x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0})


    Also in der ersten Zeile denke ich wird das Tool 1 mit Lastdaten gesetzt.
    In der nächsten Zeile wird die Ext.Kin Base 17 in Verbindung mit einem geometrischen Operator gesetzt.


    Liege ich da so richtig und vollständig?



    Warum wurde nicht folgendes gesetzt, da muss es ja einen Grund für geben..


    $TOOL = TOOL_DATA[1]
    $BASE = BASE_DATA[17]


    :kopfkratz:



    Vielen Dank schonmal vorab für eure Hilfe.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo arosafahrer,


    BAS(#TOOL,1) und $TOOL = TOOL_DATA[1] sind fast identisch. Nur dass bei setzen von BAS(#TOOL,1) auch gleich die Lastdaten mit gewechselt werden (siehe DEF TOOL (TOOL_NO :IN ) in C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\bas.src auf der Steuerung). Man spart sich also mit BAS(#TOOL,1) den Aufruf $LOAD = LOAD_DATA[1]. Ferner wird auch noch $ACT_TOOL auf die Nummer des aktiven Werkzeugs gesetzt, so dass man $ACT_TOOL auswerten kann.


    Ferner wird durch den EK() Befehl zusätzlich die geometrische Kopplung zwischen Roboter und der externen Kinematik aktiviert. Durch einfaches Setzen von
    $BASE = BASE_DATA[17] würde zwar auch das Base 17 aktiviert, der Roboter fährt aber nicht auf der Base mit:
    Angenommen deine externe Achse ist eine Drehachse so fährt im EK-Fall der Roboter automatisch beim der Bewegen der Zusatzachse einen Kreis um die Zusatzachse, d.h. der Roboter steht immer relativ zum aktuellen Base (das ja durch die Drehung der Zusatzachse im Raum wandert) auf der gleichen Stelle. Im Fall $BASE = BASE_DATA[17] dagegen würde der Roboter stehen bleiben.


    Das der Roboter mitfährt könnte man übrigens auch analog zur Toolzuweisung kürzer über BAS(#EX_BAS, 17) erreichen.


    Gruß
    Fubini

    Einmal editiert, zuletzt von fubini ()

    Guten Morgen fubini,


    erstmal herzlichen Dank für deine ausführliche Erklärung :danke:


    Könnte ich in deinen Vorschlag "BAS(#EX_BAS, 17)" auch noch den gemoetrischen Operator für Verschiebung in X,Y,Z,A,B,C einbinden? Dan wärs perfekt :ylsuper:


    $ACT_TOOL stellt vermutlich das aktuelle gespannte Werkzeug dar, diese könnte ich also wunderbar vor dem Aufruf des neuen Fräsers zum aut. Aufruf eines Werkzeugwechsels benutzen..? SOLL/IST Abgleich und daraufhin die Reaktion. :)

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