Moin Forum,
habe ein mathematisches Problem bei der Umsetzung einer Rückzugsstrategie.
Ich möchte erkennen, ob sich der Flansch senkrecht zum Boden (Weltkoordinatensystem) befindet (z.B. in einem Kegel mit 90° Öffnungswinkel).
Das muss über die Abfrage der Orientierungswinkel B und C von $POS_ACT lösbar sein, aber deren Vorzeichen machen mir im Moment noch das Leben schwer.
Freue mich auf gute Ratschläge...
Hallo,
Das muss über die Abfrage der Orientierungswinkel B und C
im allgemeinen Fall ist das etwas komplizierter, du musst wie hier beschrieben
http://www.roboterforum.de/rob…erator/msg13660/#msg13660
die Position in Matrixdarstellung bringen.
Die drei oberen Elemente der dritten Spalte bilden einen Einheitsvektor, der in die Richtung der Z-Achse der Position zeigt.
Mit dieser Formel
http://www.mathe-online.at/mat…kel_zwischen_vektoren.htm
und dem entsprechenden Vektor des Koordinatensystems erhältst du deinen Winkel.
Vielleicht hat der Kuka da schon was fertiges ...
Grüße
Urmel
Etwas einfacher ist vielleicht dieser Ansatz, habe ihn aber nicht getestet:
frame p1,p2
real dx,dy,dz,winkel
; vektor 1 aus p1 und p2
p1=$base:$pos_act:inv_pos($tool)
p2=p1:{x 0,y 0,z 1000,a 0,b 0,c 0}
dx=p2.x-p1.x
dy=p2.y-p1.y
dz=p2.z-p1.z
;vektor 2: x=y=0,z=1000 (willkürlich)
winkel=acos( (dz*1000) / (sqrt((dx*dx)+(dy*dy)+(dz*dz))*1000) )
Gruß
Berrad
Ich möchte erkennen, ob sich der Flansch senkrecht zum Boden (Weltkoordinatensystem) befindet ...
Das muss über die Abfrage der Orientierungswinkel B und C von $POS_ACT lösbar sein, aber deren Vorzeichen machen mir im Moment noch das Leben schwer.
Hallo ROBOter_Nils,
so auf die Schnelle würde ich tippen, dass Du Dich genau in Singularität der KUKA-ABC-Winkel befindest (B = 90°) und die Vorzeichen deshalb etwas "seltsame" Werte haben. Wenn Du aus den KUKA-ABC-Winkel eine Orientierungsmatrix berechnest (siehe KUE_WEG.SRC), dann kannst Du dieses Problem umgehen.
Bye
Puck
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