Force-Control: Supervision umstellen oder Error Handler

Hi

Ich habe hier einen IRB6660 mit "Force Control" und versuche diesen zu programmieren. Wenn mein Roboter beim Start eines Prozesses (FCPress1LStart) zu weit vom Objekt entfernt ist, bekomme ich den Fehler 50345 "Force Control Supervision Error". Kann ich irgendwie den Wert der "Supervision" hoch setzen, so dass diese quasi unempfindlicher reagiert? Oder kann ich den Fehler irgendwie abfangen? Ich habe es mit einem

ERROR
IF ERRNO=50345 THEN
StartMoveRetry;
ENDIF

probiert aber der Fehler kommt trotzdem genau so, geht das abfangen mit der Nummer nicht?

Viele Grüße

Hi

Ja, es ist die Nummer 1 für TCP Position. Aber wie stelle ich die Grenze höher als 20mm? Das Handbuch schweigt dazu...

Viele Grüße

Vielen Dank, das werde ich gleich morgen mal ausprobieren. Und offensichtlich habe ich ein altes Handbuch (Revision C) - in meinem ist dieser Parameter noch nicht enthalten.

Noch eine Rückmeldung: Ich kämpfe gerade mit ein paar anderen Problemen, die aber glaube ich an meiner Programmierung liegen, aber Probleme mit der Supervision habe ich nicht mehr! Danke nochmals.