Beiträge von tobby

Hi

Wir haben hier einen Roboter (KR6/1) mit der uralten KRC1 Steuerung. Diesem wurden für ein Forschungsprojekt ein paar Achsen "geklaut", genau genommen fehlen Achsen 4, 5 und 6. Das ist natürlich so gewollt, da ein neuer Endeffektor angebaut bzw. benutzt werden wird. Ziel ist es nun, dass dieser neue (starre) Endeffektor eine möglichst lineare, aber unbedingt gleichförmige Bewegung auf einer Länge von ca. 10cm vollführt.
Aufgrund des veränderten Aufbaus des Roboters kann man wohl schwer noch die Steuerung des Roboters benutzen, zumindest nicht, um die lineare Bewegung durchzuführen.

Idee ist also:
Achse 1 bleibt also, wo sie ist und Achse 4, 5 und 6 gibt es ja nicht mehr. Dann werden nur noch Achsen 2 und 3 per PTP verfahren. In welche Positionen diese Achsen verfahren werden, wird per Matlab-Script per inverser Kinematik berechnet. Das Matlab-Script macht also das, was sonst die Robotersteuerung macht, nämlich aus Soll-Positionen des Werkzeugs Soll-Winkel für die Roboterachsen zu berechnen. Die kleinschrittigen Achswinkel für Achsen 2 und 3, die das Script ausspuckt, trägt man dann in der KRC1 ein als PTP Bewegung.

Problem:
Der Endeffektor bzw. das Werkzeug bewegt sich dann recht gut linear, so wie er soll. Aber alles andere als gleichförmig. Ohne Überschleifen fährt er natürlich jeden Punkt an, stoppt, beschleunigt, fährt zum nächsten, bremst, stoppt, ... Wenn ich Überschleifen per C_PTP an die PTP Befehle ranhänge, wird es zwar etwas flüssiger - aber trotzdem gibt es laufend Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge. Dann eventuell nicht mehr bei jedem Punkt, aber immer mal wieder.

Was ich probiert habe:
$ADVANCE auf 5 zu setzen - größere Werte akzeptiert die Steuerung nicht
$APO.CPTP zu verändern - aber weder bei 5% noch bei 100% ändert sich wirklich was.

Zwei Fragen:
1.) Kann ich vielleicht das ganze doch noch irgendwie anders/einfacher lösen als mit der externen Berechnung der Punkte und dann der Ausführung per PTP-Bewegungen?
2.) Wie bekomme ich diese Bewegungen gleichförmig, also mit gleichmäßiger Geschwindigkeit hin?

Noch eine Rückmeldung: Ich kämpfe gerade mit ein paar anderen Problemen, die aber glaube ich an meiner Programmierung liegen, aber Probleme mit der Supervision habe ich nicht mehr! Danke nochmals.

Vielen Dank, das werde ich gleich morgen mal ausprobieren. Und offensichtlich habe ich ein altes Handbuch (Revision C) - in meinem ist dieser Parameter noch nicht enthalten.

Hi

Ja, es ist die Nummer 1 für TCP Position. Aber wie stelle ich die Grenze höher als 20mm? Das Handbuch schweigt dazu...

Viele Grüße

Hi

Ich habe hier einen IRB6660 mit "Force Control" und versuche diesen zu programmieren. Wenn mein Roboter beim Start eines Prozesses (FCPress1LStart) zu weit vom Objekt entfernt ist, bekomme ich den Fehler 50345 "Force Control Supervision Error". Kann ich irgendwie den Wert der "Supervision" hoch setzen, so dass diese quasi unempfindlicher reagiert? Oder kann ich den Fehler irgendwie abfangen? Ich habe es mit einem

ERROR
IF ERRNO=50345 THEN
StartMoveRetry;
ENDIF

probiert aber der Fehler kommt trotzdem genau so, geht das abfangen mit der Nummer nicht?

Viele Grüße

Mein aktueller Stand:
Habe es ausprobiert - tatsächlich, sobald der erste gespeicherte Punkt (und sei es HOME) angefahren wird, verschwindet die Meldung wieder. Wobei bei HOME ein anderes Koordinatensystem verwendet wird. Die Überwachung scheint dann aber trotzdem korrekt zu funktionieren - zumindestens tat sie es bei einem Test

Wenn man allerdings selbst definierte Punkte nutzen will, sollte man das Tool und das Koordinatensystem nochmal manuell setzen. Das machen bei meiner Softwareversion folgende zwei Zeilen:
FDAT_ACT={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#FRAMES)
(geht nur im Expertenmodus die Zeilen manuell hinzuzufügen)
Evtl. noch alle Folds öffnen, die Zeilen direkt in/nach "INI" hinzufügen und in den beiden "HOME"-Folds die beiden Zeilen
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES)
entfernen. Dann bleibt das Koordinatensystem auch einheitlich.

Hi

Ja es geht. Das Base-Koordinatensystem genau in den Roboterfuß legen, $TOOL definieren und dann (z.B. durch Anfahren von 4-6 Punkten und Anzeigen der Istposition) die Minimal- und Maximalwerte für X, Y und Z herausfinden.

Dann die $custom.dat mit einem Texteditor öffnen (bei mir liegt sie in C:\Programme\krc\mada\steu\) und dort die Werte eintragen. Das sieht bei mir so aus:
X= -660mm bis >1815mm (keine Grenze die der Roboter erreichen könnte) -> Abstand >2475mm
Y=-1170mm bis 1130mm -> Abstand 2300mm
Z=220mm bis 2000mm -> Abstand 1780mm
wird in der custom.dat folgendermaßen eingegeben:
$WORKSPACE[1]={X -660.0,Y -1170.0,Z 220.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 2550.0,Y1 2300.0,Z1 1780.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OUTSIDE_STOP}

Abspeichern, Steuerrechner neu starten.

Jetzt habe ich aber noch ein Problem. Führt man ein Programm aus, geht es beim ersten Mal wunderbar. Ab dem ersten "Programm-Reset" um wieder von vorne anzufangen, wird mir immer "$TOOL ungültig - Arbeitsraumüberwachung deaktiviert" angezeigt.
Ich kann die Variable manuell wieder definieren über Anzeige | Variablen | verändern - aber das nach jeder Programmausführung? Muss ich die Variable irgendwo im Programm nochmal definieren? Oder wo liegt der Fehler, dass es laufend wieder vergessen wird?

So, nachdem ich nicht nur gelesen, sondern auch begriffen hatte, wie das gemeint ist, geht es jetzt Die Werte sind noch etwas "zu sicher" gewählt, da kann ich teilweise noch mehr Raum freigeben. Aber wichtig war erstmal, dass es überhaupt geht. Danke auch für die Hilfe. Ich schreib wieder, wenn ich das nächste Problem hab

Habe gerade mit Kuka telefoniert. Dort sagte man auch ich müsse das über die custom.dat machen. Eine genaue Anleitung schickt man mir per Mail

Softwareupdate ist zwar möglich aufgrund des langsamen Rechners aber wohl eher eine Qual.

Hi

Den Punkt Konfiguration -> Extras gibt es bei mir leider nicht... Auch nicht, wenn man als Experte angemeldet ist.

Hi

Also ich kann nicht genau sagen, woran es jetzt lag, weil ich bei der Inbetriebnahme nun nicht dabei war. Allerdings sagte man mir, dass mein/euer Tip, nochmal X11 zu überprüfen, richtig war, ich schätze also mal es fehlten tatsächlich die zwei Brücken.

Die Dokumentation, die wir haben, ist für "RC 30/51" - das ist wohl ein komplett anderes Panel und daher bringt uns das wenig. Wir haben inzwischen noch einen weiteren Ordner, der ist immerhin schon mal für KRC, allerdings wohl für KRC2, denn es ist die Rede davon und es steht was von KSS V5.5.

Ich habe also mal nachgeschaut und unsere Softwareversion ist BOF 2.2.8 und Grundsystem 2.38. Naja, der KSS 5.5-Ordner ist schon viel besser als der RC 30/51.

Aber der Roboter läuft erst einmal und ich kann ihn programmieren.

Das aktuelle Problem: Wie definiere ich einen Arbeitsraum, in dem sich der Roboter bewegen darf? Ich möchte damit halt verhindern, dass der Kuka in die Absperrungen rund herum "knallt". Klar kann ich das durch langsames Abfahren des Programms im T1-Betrieb vorher ausprobieren, einfach die maximalen Grenzen zu definieren wäre aber einfacher und sicherer. Im Handbuch V5.5 steht auch genau wie es geht, die Menüpunkte gibt es aber leider nicht auf unserer Steuerung. Geht das dort irgendwie anders? Oder gar nicht?

Kann man die Software eigentlich aktualisieren und mit welchen Kosten ist dies verbunden?

Bin erst demnächst wieder am Kuka. Wenn ich es richtig im Kopf habe, waren vom Vorbesitzer
1-2, 3-4, 5-6, 19-20, 21-22, 23-24, 37-40, 41-42
angegeben und auch gesteckt.

Nur um sicher zu gehen, dass ich das richtig verstanden habe: die Not-Aus-Meldung wird auch durch eine nicht passende Brückenbelegung in X11 ausgelöst?

Dann werde ich demnächst die nochmal durchmessen. Vielleicht hat da eine Brücke nicht richtig Kontakt.

Hi

Wir haben hier einen Kuka KR6/1 mit einer KR C1 Steuerung, den wir gerne zum Laufen bekommen würden. Leider hat wohl niemand den großen Plan davon :-/
Wir haben zwar Dokumentationen (zwei Ordner voll), leider bringt uns der eine Ordner (den Roboter betreffend) nicht wirklich weiter und scheint auch nicht ganz vollständig zu sein und der andere Ordner (die Steuerung betreffend) scheint für eine deutlich ältere Vorgängerversion der Steuerung zu sein, so dass die komplette Menüführung dort nicht passt. Und so bewegt sich der Roboter keinen Millimeter.
Ich habe hier im Forum folgendes gefunden:

Zitat

Ihr müsst jedenfalls:

1.) zuerst den Schutzkreis des Roboters (X11) überbrücken,
2.) den Roboter auf "Hand" oder "T1" stellen,
3.) alle Fehlermeldungen beheben und quittieren,
4.) evtl. links oben das Icon mit dem Roboter hinter dem roten X umschalten, bis das +- Symbol kommt,
5.)Handoverride rechts unten einstellen,
6.)Zustimmtaste drücken und gedrückt lassen,
7.)warten bis die Antriebe ein sind (Fehlermeldung "Antriebe nicht bereit" verschwindet),
8.)evtl. nochmal alle Fehler quittieren,
9.)erstmals vorsichtig rechts bei dem nun erscheinenden Menü die Achse in Plus oder Minusrichtung drücken.

gehts ?

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Also:
1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.
2.)Schlüsselschalter auf T1 gedreht
3.) alle Fehlermeldungen behoben außer: "Not-Aus", "Antriebe nicht bereit" und ich solle die Achsen 1-6 justieren.
4.) jip, umgeschaltet
5.) ist eingestellt, steht auf glaube 30%
6.) Tue ich, man hört auch ein Relais im Steuerungskasten klicken
7.) und hier passiert nichts... Die Fehlermeldung bleibt, das grüne I erscheint nicht, der rote Kreis bleibt.
8.) ändert nichts
9.) führt nur zu der Meldung, dass alle aktiven Kommandos verriegelt seien.
Was kann ich tun? Der Not-Aus-Taster ist entriegelt. Warum werden die Antriebe nicht bereit? Justieren kann ich ebenfalls nicht, dafür muss ich ja auch den Roboter bewegen, was er ja eben nicht tut, da die Antriebe nicht bereit sind.
Habe ich noch etwas übersehen?