Servus,
wir haben derzeit eine alte S3-Steuerung im Einsatz.
Der Roboter erzeugt eine Rundnaht und schweißt auf der Stelle während das Werkstück sich in Schweißgeschwindigkeit dreht.
Leider kommt es vor, dass der zu schweißende Spalt während der Drehung leicht nach links oder rechts wandert.
Das möchte ich gerne mit dem Roboter korrigieren.
Kann ich bei der S3-Steuerung die Position des Roboters durch äußere Einflüsse wie z.B. einen analogen Eingang beeinflussen? 
Vielen Dank im Vorraus! 
Hi,
du könntes in einem Hintergrundtask permanent den Korrekturwert in z.B. nKorrektur einlesen. In deinem Haupttask könntest du dann die Bewegung mit Offset anpassen.
!Hintergrundtask
WHILE TRUE DO
nKorrektur := ReadNum(inSensor);
WaitTime 0.5;
ENDWHILE!Haupttask
VAR num ntempKorrektur;
ntempKorrektur := 0;
WHILE NOT Abbruchbedingung DO
IF NOT ntempKorrektur = nKorrektur THEN
MoveL Offs(p2, nKorrektur , 0, 10), v100, fine, tool1;
ntempKorrektur := nKorrektur ;
ENDIF
ENDWHILEMan könnte das ganze natürlich noch mit Grenzwerten für die Korrektur erweitern.
Grüße Z
hab ich wohl überlesen
der code ist für die irc5. Von der S3 hab ich leider keine Ahnung
Hallo ABC123,
Bei der S3 M91 löste man dies im Schweissbereich mit "Weldguide II" von ESAB.
War eine externe Box mit Sensorik, die Spannung / Strom misst, und anhand dieser Werte über I/O-Ports die Korrektur der S3 Steuerung mitteilte. Pendeln Grundvoraussetzung.
Steuerungsseitig musste Schweisssoftwareversion vorhanden sein, die Weldguide unterstützte.
Weiter zusätzliche I/O-Karten.
Sehr gute Kentnisse darüber waren ein muss.
War ne sehr teure Sache.
Evtl. kriegt man was von ausgestaubten Maschinen.
Gruss SJX
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