WObj teachen im Auto Mode mit SearchL

Hallo,

über die Funktion DefFrame kann man ein Werkobjekt aus 3 Robtargets berechnen.

wObj1.uframe:=DefFrame(pX1,pX2,pY\Origin:=3);

Die genaue Beschreibung findest du hierzu im Referenzhandbuch.

Gruß

Micky

Ja, mit DefFrame etc. geht das problemlos.

Ich gebe allerdings zu bedenken, dass die 3 Punkte, die man mit drei Suchfahrten kriegt, normalerweise nicht die drei Punkte sind, die man zum Rechnen braucht, es sei denn, man ist sich über Teile der Position und Orientierung schon vorher sicher.
Ein Abstandssensor oder sowas nimmt ja immer nur EINE Dimension auf. Mit unter 6 Messungen wird man bei völlig unbekannter Lage nicht hinkommen.

Grüße,
Michael

Theoretisch geht es mit der Sensor Methode. Habe ich selber schon so gemacht.
Man darf aber die Orientierung des TCP nicht ändern, weil man ja keine genaue Messspitze/TCP zum teachen hat.
Du hast dann zwar einen Messfehler, aber der ist bei allen 3 Punkte gleich. Dadurch bekommst du eine Base die von der Lage/Orientierung her stimmt. Was nicht stimmt ist eventuell der Nullpunkt.
Ich habe es mit der Methode geschafft, Teile von einem Wagen abzuholen, der immer wieder verschoben wurde.

Es sei denn du schaffst es deine TCP Spitze genau in den Messstrahl zu legen. Dann kannst du durch den Analogwert deine Messung genau vornehmen. Aber auch nur solange wie dir keiner den Sensor verstellt.