Beiträge von casmen

  • KR 16-2 Justage Prüfen

    Ok. Danke für die Info.


    Ich habe eingentlich keine Probleme mit dem Roboter. Ich dachte eigentlich, dass nach dem Crash eine Justage notwendig wäre. Somit war ich nur von diesen Abweichungen irritiert.


    danke, gruss casmen

  • Kuka Offlineprogrammierung

    Hallo zusammen


    Es gibt doch eine 30 Tage Testversion von Office Lite KRC 2. Diese habe ich vor ca. einem Jahr mal von Kuka runtergeladen. Hat zum Rumdrücken sehr gut funktioniert.


    Gruss casmen

  • KR 16-2 Justage Prüfen

    Hallo zusammen


    Wir hatten einen Crash mit einem Roboter und haben diesen danach neu Justiert. Vor der Justage haben wir aber die Werte überprüft. Das "Justage Prüfen" wie auch die Justage selbst hat mit dem EMT stattgefunden. Bei der Prüfung hatten wir auf allen Achsen Fehler um 0.000X Grad. Sind diese Werte normal. Der Roboter hatte seit der letzten Justage 60 Betriebsstunden und wurde im normalen Bereich belastet.


    Danke für eine Rückmeldung


    Gruss Casmen

  • Bahnprogrammierung ohne INLINE Form

    Noch kurz eine Frag:


    Wenn ich folgendes programmiere:
    ...
    INLINE FORM für eine LIN oder Circ Bewegung (inkl. Definition aller Kinematikparameter)
    LIN Punkt Bewegung
    LIN Punkt Bewegung
    CIRC Bewegung
    usw...
    ...


    Bleiben die Kinematikparameter für die Lin bzw Circ Bewegungen aktiv aus den INLINE Formular oder nimmt der Roboter diese aus einer anderen Datei (Standartwerte)?



    Danke, Gruss Casmen

  • Bahnprogrammierung ohne INLINE Form

    Daran bin ich auch...die einzige Doku, die ich finden kann ist die KUKA System Software 5.5, Bedien- und Programmieranleitung. Hier sind die einzelnen Parameter auf verschiedene Seiten aufgeteilt. Ich hatte mir erhofft ein Programmbeispiel für eine manuell programmierte Bahn zu erhalten. Hier im Forum hatten ja schon viele nach einer effektiven KRL Syntax Doku gefragt aber leider keine nützlichen Angaben erhalten...


    Wenn jemand ein Beispielprogramm hat, wäre ich sehr dankbar..


    Gruss Casmen

  • Bahnprogrammierung ohne INLINE Form

    Hallo zusammen


    Meine Programme basieren alle auf INLINE Formularen. Jetzt möchte ich effizienter und übersichtlicher programmieren.


    Roboter KR 16, KRC 2, 5.5.12


    Was muss ich alles definieren um eine lineare bzw. zirkulare Bahn zu fahren?


    Das habe ich bereits:


    In der *.dat:
    .....
    DECL FRAME stern[5]
    stern[1]={x 5, y 5, z 0, A -45, B 45, C 80}
    stern[2]={x 10, y 10, z 5, A -45, B 45, C 80}
    stern[3]={x 15, y 15, z 10, A -45, B 45, C 80}
    stern[4]={x 20, y 20, z 15, A -45, B 45, C 80}
    stern[5]={x 25, y 25, z 20, A -45, B 45, C 80}
    ....


    In der *.src:


    ...
    ; Verschiebung der ersten BASE
    $BASE=BASE_DATA[1]:{x 100,y 100, z 100,a 0, b 0, c 0}
    LIN stern[1]
    LIN stern[2]
    LIN stern[3]
    LIN stern[4]
    LIN stern[5]
    ....




    Wie kann ich jetzt die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Überschleifen, Orientierung usw programmieren?



    Leider finde ich solche Sachen nicht in der Dokumentation. Die beschreibt nur ein wenig mehr als INLINE Formulare.




    Danke für die Hilfe


    Gruss Casmen

  • Config bearbeiten im Editor

    Hallo zusammen


    Kann mit jemand sagen, wie man im Kuka-Editor die Config.dat Datei ändern kann? Ich krieg nur die Haupt-Folds angezeigt und möchte gerne in den USER GLOBALS etwas ergänzen. Zurzeit mache ich das im Windows Editor und dies ist sehr umständlich.


    Besten Dank für die Unterstützung


    Gruss Casmen

  • Euromap67 - Bedienerschutz?

    Hallo darobbi



    Ich habe keine Erfahrungen mit der E67 Schnittstelle. Ist diese für speziell für eine Spritzgussmaschine ausgelegt?



    Warum sollte das Schütz anziehen in T1 oder T2? Bei der normalen KRC 2 wird der Bedienerschutz ja über das KCP und Drücken des Zustimmtasters sichergestellt. Erst im Automatik oder Auto Ext Betrieb muss der Bedienerschutz geschlossen sein. Die jeweiligen Sicherheitskanäle müssen offen und geschlossen werden. Ein Kanal pro qualifizierendem Signal reicht nicht aus. Hast Du beide Kanäle richtig angeschlossen oder einer davon gebrückt?



    Gruss Casmen

  • Roboter verliert Jusierung

    Hallo


    Ich gehe davon aus, dass beim Transport sich eine oder mehrere Achen verschoben haben. Anschliessend beim Anschluss an die Steuerung hat der Rechner bemerkt, dass die Achspositionen nicht mehr stimmen. Somit ist eine Justage notwendig.


    Gruss Casmen

  • Kreisbewegung wird kleiner bei höherer Geschwindigkeit

    Hallo zusammen


    Nur zur Info bzw. als Bestätigung:
    Ich fräse mit einem 6mm Fräser Löcher in der Dimension zwischen 7.5mm und 94mm. Der Roboter ist ein KR16/KRC2/V 5.5.12. So ab 40mm habe ich kein Problem mehr mit "Eierform" oder Dimensionsänderungen. Die Löcher werden alle gleich bearbeitet: Lineares Einstechen um das Zentrum herum, cirkulares Anfahren an den Enddurchmesser (ohne Überschleifen), cirkulares fräsen direkt auf den Enddruchmesser, crikulares wegfahren gegen die Mitte und lineares wegfahren aus dem Loch. Grundvorschub ist zwischen 20 und 50mm/s. Sobald ich kleinere Löcher (<20mm) fräse muss ich den Vorschub auf rund 1mm/s reduzieren (kleinst Möglicher Vorschub), was eine relativ saubere Geometrie ergiebt. Ich kenne mich zuwenig mit der Regelungstechnik der KUKA Roboter aus, vermute aber auch, dass es sich um ein Massenträgheitsproblem handelt. Diese Annahme beruht aber nur auf einem gefühlsmässigen Empfinden beim Betrachten des Prozesses (Geräusche, Nachregelung) mit hohem Vorschub.


    Interessantes Thema...


    Grüsse aus der Schweiz...Casmen

  • Anschluss eines Greifers über DeviceNet

    Am einfachsten ist es doch mit einem separaten Netzteil für den Buskoppler?! Aus meiner Sicht ist die Spannung am MPT nicht geeignet, da man nicht weiss, wieviel Strom die Liefern kann. Oder ist dies dokumentiert. Es kommt darauf an, was dan am Koppler alles angehängt wird.


    Gruss Casmen

  • Handfunktionen (Modus, Koordinatensystem etc.) festsetzen

    Hallo zusammen



    Ich habe auf einer Roboteranlage genau dasselbe Problem und habe es mit einem Kasten gelöst. Das KCP ist abgeschlossen hinter einer Glasscheibe. Bei einem Zwischenfall muss der Einrichter die Probleme beheben. Der Bediener erfüllt nach unserer Risikobeurteilung (Maschinenrichtlinie) nicht die Anforderungen den Roboter zu bewegen bzw. hat nicht die geforderten Grundkentnisse.



    Ralle: Was steht den bei euch in der Bedienungsanleitung? Darf der Bediener dies überhaubt? Nach Deinen Ausführungen zweifle ich ein bisschen an der "Sicherheit" der Anlage. Aber vielleicht ist diese Situation ja geregelt und sie müsse nur richtig ausgeführt werden --> SCHULUNG des Bedieners



    Gruss Casmen