Beiträge von rob76

*.pc files are compiled karel programs (P-Code).
if you don´t have the sourcecode of this program you have no chance to modify or look into the program.

wenn du programmaudrucke brauchst auf der VAG steuerung:

Menu->Datei->F1->VAG-Dateien

hier kannst du dann die programme als listing speichern.

hallo,

dann erzähl uns doch mal welche steuerung du hast.

da gibt es kleine unterschiede in der vorgehensweise.

hilfreich wäre auch was du genau via netzwerk machen möchtest.

im handbuch findet man die erlaubten "actions" (kapitel 6 Condition Handler)

GOUT= ist halt nicht dabei.....

kannst du mal erklären wie genau du die files zurückgeladen hast?
normal gestartet, CTRL-Start?
kann das ganze nicht nachvollziehen.
bei einer .va datei gibts bei mir die fehlermeldung "could not load file" und zwar egal wie ich es versuche sie wieder zu laden.

genau das wäre auch meine frage gewesen.

wie übesetzt man die zurück???

und wie soll man sich in dem format der va datei zurechtfinden,kann da kein

system erkennen was die kommentare angeht?

ich denke mal hier ist der sog. "PC File Service" gemeint.

ist keine roboteroption sondern bestandteil von WINOLPC.

kannst aber auch einfach die Roboterhompage benutzen hier finden sich

alle .sv dateien auch als .va (ASCII-Code)

Zitat von Hermann

Für die Erstellung der Namen verwende ich am liebsten die Methode mit dem
Karel-Programm. Geht schnell und ist übersichtlich, leider kann man damit die
Register und Positionsregister nicht benennen (oder hab' ich das übersehen?), das
mache ich im Roboguide.

hallo hermann,
guckst du hier:

SET_PREG_CMT Built-In-Procedure
Purpose: To set the comment information of a KAREL position register based on a given register
number and a given comment.
Syntax: SET_PREG_CMT (register_no, comment_string, status)
Input/Output Parameters:
[in] register_no: INTEGER
[in] comment_string: STRING
[out] status: INTEGER
%ENVIRONMENT group: REGOPE

SET_REG_CMT Built-In-Procedure
Purpose: To set the comment information of a KAREL register based on a given register number
and a given comment.
Syntax: SET_REG_CMT (register_no, comment_string, status
Input/Output Parameters:
[in] register_no: INTEGER
[in] comment_string: STRING
[out] status: INTEGER
%ENVIRONMENT group REGOPE

1994 ist ok.

da kannst du karel noch bedenkenlos für bewegungen einsetzten.

hallo alex,

mit welcher steuerung arbeitest du?

Falls es ein neuerer roboter ist würde ich den gebrauch von Karel-bewegungen auf jeden fall ablehnen.

die weiterentwicklung der karel bewegungsplanung wurde mitte der 90er gestoppt.

die bahnplanung ist also wie bei einem über 10 jahre alten roboter.

karel wird natürlich immer noch für div. sachen sachen eingesetzt aber von bewegungsbefehlen sollte man auf

jeden fall absehen. dafür wird die vereinfachte TPE sprache eingesetzt.

so könnte das ganze z.b. in TPE aussehen:

1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
3: PR[1,1]=0 ;
4: PR[1,2]=0 ;
5: PR[1,3]=0 ;
6: PR[1,4]=0 ;
7: PR[1,5]=0 ;
8: PR[1,6]=0 ;
9: ;
10: LBL[1] ;
11:L P[1] 1000mm/sec FINE Offset,PR[1] ;
12: CALL SPOT ;
13: PR[1,1]=PR[1,1]+10 ;
14: IF (PR[1,1]<490),JMP LBL[1] ;
15: PR[1,1]=0 ;
16: PR[1,2]=PR[1,2]+10 ;
17: IF (PR[1,2]<=10),JMP LBL[1] ;
18: END ;

kann ich auch nicht bestätigen.

nutze selber diverse 512mb karten ohne probleme (Sandisk,Toshiba,usw.)

probleme kann es mit noname kartenhersteller geben, die scheinen sich

nicht immer zu 100% an den CompactFlash standart zu halten.

hallo micha
dein prg hat eine kleine schwäche.
wenn der roboter nichts findet wird der P[1] bis zum ende angefahren und er springt zum LBL[2]
dann macht er das gleiche als hätte er was gefunden.
hatt er nix gefunden wird aber dein PR[100] nicht mit LPOS beschrieben.
d.h. er nimmt was auch immer dann im PR[100] steht, zieht davon 15mm ab und fährt los!!!
das LBL[2] sollte an einer anderen stelle sein, wo man eine fehlerbehandlung macht z.b. message "kein teil gefunden"

Zitat von Micha

17: SKIP CONDITION RI[3]=OFF ;
18:L P[1] 1deg/sec Fine Skip,LBL[2],PR[100]=LPOS ;
19: LBL[2] ;
20: PR[100,3]=PR[100,3]-15 ;
21:L PR[100] 10mm/sec FINE ;

Alles anzeigen

karelprogramme laufen auch ohne die option, allerdings fehlen dann wie bei dir karelvars und karelpos.

man kann natürlich auch die eigene zählerei überspringen und dann kontrollieren ob der registerwert sich trotzdem verändert.
wenn ja muss tatsächlich was im hintergrund das register benutzen.
oder probier einfach mal ein anderes register aus.

hallo johnny

die erste variable:

$AB_INT_CFG STRUCTURE
Minimum: Not available Maximum: Not available Default: Not available KCL/Data: Not available Program: Not available UIF: Not available CRTL: Not available Data Type: Not available Memory: Not available
Name: Allen-Bradley Interface Configuration
Description: This variable structure contains configuration information for the R-J3 style Allen-Bradley interface. It is intended to provide information to FANUC Robotics service personnel and the Hot Line. You cannot modify this information because it is read only. You cannot decode this information because it is packed into the fields of this structure. If you suspect problems with the R-J3 style Allen-Bradley interface, FANUC Robotics service personnel can use the information contained in this structure to help diagnose the problem. If the R-H style Allen-Bradley interface is installed, this structure is not used and should contain 0 in all fields. The individual fields within this structure are described below.

die zweite:

$SEMIPOWERFL
Minimum: 0 Maximum: 1 Default: 0 KCL/Data: RW Program: RW UIF: RW CRTL: RW Data Type: BOOLEAN Memory: CMOS
Name: Enable semi-hot start power-fail recovery
Description: If $SEMIPOWERFL is TRUE, TPP programs which running or paused when the controller is powered-down are in paused state and on the same line when the controller is powered-up. If it is false, all programs will be in ABORTED state at power-up.

...die können aber nix mit deinem problem zu tun haben.

hallo michaelm
guckst du hier:

7.15.1 Batterie für den Datenspeicher (3 VDC)
Programme und Systemvariablen werden im SRAM auf der Hauptplatine gespeichert. Die Spannung zum SRAM Speicher wird durch eine Lithiumbatterie unterstützt, die an der Vorderseite der Hauptplatine installiert ist. Die oben erwähnten Daten gehen auch dann nicht verloren, wenn die Hauptbatterie leer ist. Eine neue Batterie kann die Speicherinhalte etwa 4 Jahre speichern (Anmerkung).
Wenn die Batteriespannung abfällt, wird der Alarm für niedrige Batteriespannung (system-035) auf dem Handbediengerät angezeigt. Wenn dieser Alarm angezeigt wird, tauschen Sie die Batterie so bald wie möglich aus. Allgemein kann die Batterie innerhalb von einer oder zwei Wochen ausgetauscht werden, was jedoch von der Systemkonfiguration abhängt.
Wenn die Batteriespannung niedriger wird, können die Inhalte des SRAM nicht mehr gespeichert werden. Wenn jetzt die Spannung zur Robotersteuerung eingeschaltet wird, startet das System nicht, und die 7-Segmente-LED auf der Hauptplatine zeigt "1" an, da die Inhalte des Speichers verlorengegangen sind. Löschen Sie den gesamten SRAM-Speicher und geben Sie die Daten erneut ein, nachdem Sie die Batterie ausgetauscht haben. Wichtige Daten sollten vorher für einen Notfall auf der Speicherkarte oder einer Diskette gespeichert werden.
Tauschen Sie die Speicherbatterie für einen Notfall mit ausgeschalteter Robotersteuerung aus.

ANMERKUNG
In einem neuen Roboter ist die Batterie vom Werk installiert. Daher wird der Batterieaustausch innerhalb von 4 Jahren nach dem Erstbetrieb des Roboters erforderlich.

Austausch der Lithiumbatterie
1. Bereiten Sie eine neue Lithiumbatterie vor (Bestellnummer: A02B-0200-K102).
2. Schalten Sie die Robotersteuerung für etwa 30 Sekunden ein.
3. Schalten Sie die Robotersteuerung aus.
4. Entfernen Sie die alte Batterie von der Oberseite der Hauptplatine.
Entriegeln Sie die Batterie zuerst, entfernen Sie sie vom Halter und trennen Sie ihre Anschlüsse ab.

5. Entfernen Sie die alte Batterie, setzen Sie eine neue in den Batteriehalter ein, und befestigen Sie die Anschlüsse. Überprüfen Sie, ob die Batterie fest angeschlossen ist.

WARNUNG
Wenn Sie eine andere als die empfohlene Batterie verwenden, so könnte diese Batterie explodieren.
Ersetzen Sie die Batterie daher nur durch eine spezifizierte Batterie (A02B-0200-K102).

ACHTUNG
Führen Sie die Schritte (3) bis (5) innerhalb von 30 Minuten aus.
Bleibt die Batterie für längere Zeit abgetrennt, so gehen die Speicherinhalte verloren.
Um einen möglichen Datenverlust zu verhindern wird empfohlen, dass die Roboterdaten wie Programme oder Systemvariablen vor dem Batterieaustausch gespeichert werden.

Verfahren Sie mit der alten Batterie wie mit Industrieabfall, gemäß den Gesetzen und Regulationen des Landes, in dem die Steuerung installiert ist, und denen der Gemeinde und anderer Organistionen, die eine gesetzliche Verfügungsgewalt über die Region haben, in der die Steuerung installiert ist.

hallo sma,

das war nicht speziell auf euch bezogen.

bin nur der meinung das man solche dinge lieber per PM austauscht.

hier kann es jetzt nun mal jeder lesen.

hallo cbr,
von welcher steuerung reden wir denn? RJ3i?
die mechaniken sind wurscht, bis auf den LR-Mate sind die MAIN CPU´s bei allen robotern einer genaration gleich.

Zitat von SMA

Wenn das wirklich funktioniert, frage ich mich ernsthaft, warum mir das niemand bei der Fanuc-Hotline sagen konnte...

ganz einfach, sowas gehört nicht veröffentlicht.
wenn jemand sein roboter passwortschützt hat das ja meistens einen grund.
warum soll man dann jedem erzählen wie man das umgeht?
da kann ja jeder anrufen ob der nun berechtigt ist oder nicht an dem roboter zu fummeln.
wenn man da jemanden persönlich kennt ist das was anderes.
macht sowas lieber per PM in zukunft.

hallo heini0707
die, die ich kenne sind von euchner.

hallo mujo,
ich denke mal du meinst einmal steht unter der 9 USER und ein anderes mal steht unter der 9 SETUP PASSWORD.
beides gleichzeitig gibt es nicht.
das wäre dann der unterschied zwischen QUICK und FULL MENUES.
im normalen FULL MENU is die 9 USER.
ist der passwortschutz aktiv schaltet der roboter automatisch wenn niemand eingeloggt ist auf QUICK MENU um.
dann ist die 9 SETUP PASSWORD.
soweit stand rj3ib.

der rj3ic(r30ia) schaltet nicht automatisch auf QUICK MENU wenn man sich ausloggt.
zum passwortbildschirm kommt man aber ganz einfach:
MENU->1 UTILITIES dann findest du unter F4 LOGIN