Äh, ja. Nicht zu vergessen, die TOOL-Zuweisung in der dat und die Bezeichnung in der src muss natürlich auch geändert werden.
Mach ich immer über Suchen/Ersetzen im Texteditor. Wäre aber auch in OrangeEdit über "Block Editieren" machbar, dazu hab ich aber keine Erfahrungswerte.
Dass kann man dann mit "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per Rechtsklick auf den geöffneten Pos Fold im WoV, da ändert er dann alle Bezeichnungen, und lässt die Positionsdaten so wie sie sind.
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Hallo FSchipmann,
falls ich die Aufgabe richtig verstanden habe geht das ganz einfach...
;"XP1" ist der TeachPunkt welcher geändert werden soll
;"alt" ist das alte Tool. In deinem Fall die 2
;"neu" ist das neue Tool. In deinem Fall die 1
;Bitte nur einmal ausfuehren!!
XP1 = XP1:INV_POS(Tool_Data[alt]):Tool_Data[neu]
Habs nicht getestet, sollte aber funktionieren.
Grüße
Twister
Hallo Twister,
ja theoretisch ist es das. Wichtig ist halt, dass der Punkt XP1 in der Praxis der selbe bleibt! Heißt: Die Position muss auf eine anderes Tool umberechnet werden und nicht nur das Tool geändert. Denn wenn man das Tool ändert und die Position nicht umrechnet, ist diese ja in der Praxis eine andere!
Ich erledige das mit dem Freeware-Editor OrangeEdit.
Archiv öffnen und als aktive Umgebung setzen -> zum Modul navigieren und öffnen -> Extras -> Positions-Transformation -> zu ändernde Positionen selektieren -> Transformation -> TOOL -> über Pfeil das gewünschte alte und neue TOOL auswählen -> Ausführen -> Fertig
Funktioniert perfekt, 1 Minute für alle Positionen
Hallo zteve,
danke für die Antwort, genau sowas hab ich gesucht. Schaue ich mir mal an und erstatte nachher bericht obs geklappt hat!
P.S.: Hat funktioniert! Habs im Orange Edit transformiert, die .DAT Daten dann in WoV kopiert und im WoV nochmal über umgestalten alle Punkte aufs richtige Tool umgestellt! Top! Danke zteve !
VG FS
Liebe Kuka Entwickler,
auch wenn im WoV die Funktion "Umgestaltung->Verwendetes Tool/Base ändern" bei rechtsklick auf eine Position hilfreich sein könnte, würde ich mir wünschen, dass die Checkbox "Roboterposition beibehalten" auch funktionieren würde.
Aktuell ist es in der Praxis so, dass zwar z.B. das Tool geändert wird, aber die Positionsdaten des Punktes nicht mitberechnet werden und so die Position eine ganz andere ist, obwohl man doch angegeben hat, dass die Position sich nicht verändern soll.
Bei mir geht es um eine Nadelvermessung für eine Dosiereinheit. Ich fahre immer auf die selbe Position vor einer weißen Hintergrundbeleuchtung und die SPS gibt mir durch ein Kamerafoto die X/Y/Z Daten durch. Diese Differenz zu einem Musterfoto muss ich dann in mein Tool mit einberechnen um die nachfolgenden Positionen im Programm je nach dem wie die Nadel verbogen ist mit gleichem Nadelendpunkt anzufahren.
Roboter ist ein Kuka KR6 R700 SIXX mit smallsize 2 Schaltschrank. Version sollte die aktuellste sein, glaube 8.3.38.
Kann doch nicht sein, dass das der beste Weg ist...
Theoretisch müsste doch irgendwie eine Umrechnung in WoV möglich sein. Schließlich hat man ja eigentlich alle Daten.
Hallo zusammen,
stehen nun vor der selben Aufgabe. Leider kein Programm dafür im TP Ordner gefunden. Hat es noch jemand und mag es mir zusenden?
VG FS
Moin zusammen,
mir ist nach zwei Tagen teachen heute leider aufgefallen, dass ich bei knapp 30 Positionen das falsche Tool ausgewählt habe(Tool[2] statt[1]). Nun ist die Frage welches der beste Weg ist, die Positionen auf Tool[1] zu ändern, ohne dabei die absolute Position des Punktes zu ändern.
Die leichteste Variante währe wohl alle Punkte noch mal anzufahren und dann das Tool zu ändern und neu zu teachen. Dauert lange und ist auch sehr unmotivierend.
Zweite Variante wäre das umrechnen, wobei ich daran aus irgendeinem Grund scheiter. Ich habe die Tools verglichen und die Unterschiede errechnet, ändere ich dann aber die Position um den Unterschied und ändere das Tool stimmt die Position nicht mehr.
Was ist eure Methode? Irgendwelche Tipps wie es am schnellsten geht? Bei Fanuc würde ich jetzt die Daten in Joint(achsenwerte) umwandeln, das Tool ändern und dann wieder in Kartesisch umwandeln. Bei Kuka geht das allerdings nicht so einfach.
P.S.: Es gibt zwar eine Funktion "Umgestaltung -> Tool/Base ändern" per rechtsklick im WoV, allerdings ändert er dort nicht die Positionsdaten.
Bitte um Antworten 
Hallo zusammen,
leider habe ich nun das selbe Problem, obwohl WinPcap installiert ist.
Work Visual 5.0 und KRC 4 Steuerung.
