Beiträge von JMPLBL_NoGO

    Für gewöhnlich brauchst du beim beschreiben von Registern, sowie beim setzten von Tool/Base auch nur Konstanten.


    Interessant wird es dann erst mit der indirekten Adressierung aka. Wert=PosRegister[Register[]].


    Auch hier gilt: Ausprobieren, testen, verfluchen, lernen, verstehen, anwenden :beerchug:

    Hallo D4nuu8,


    ja das ist mir ja bewusst, dass OL nicht unterstützt, was Kommunikation nach außen erfordert.


    Ich fragte ja auch nicht wie es geht sondern wie man es umgehen kann. Ein Projekt auf OL installieren was SafeOperation hat und auf OL kein Safeoperation installiert ist geht nicht: Zielsteuerung muss Opt installiert haben.


    Also was sonst tun? Opt aus dem Projekt löschen und dann übertragen? oder im OL wieder raus löschen nach Übertragen? Wie handhabt man die Situation am besten?


    Bei Fanuc ist es ja Ähnlich mit DCS etc. hier kann man in den DCS einstellungen die ganze Geschichte einfach deaktivieren bzw. Simulieren.

    Moin Kuka Kollegen,


    habe nun mal ein anderes Projekt in OL eingepflegt und bekomme einige Fehlermeldungen die es mir nicht erlauben den virtuellen Roboter zu bewegen bzw. ein Programm auszuführen.


    Weiß jemand wie man diese umgehen oder simulieren kann? Fehlerliste ist als Bild im Anhang. Optionen sind Grippertech, Safeoperation, ProfiSafe und DiagnoseSafety. Version ist KRC4 mit KSS 8.3.39 in OL (im realen Roboter 8.3.32).


    Vg FS

    Eine Frage hätte ich da doch noch...


    Und zwar folgende Situation:


    -Ich habe nun EIN Image für KSS 8.3, dort habe ich mein Projekt übertragen (von echtem Robi .WVS gezogen, im OL die Zusatzoptionen installiert und .WVS übertragen). Dort hatte ich dann alle Programme, Tool&Bases und co.


    -Nun möchte ich von einem ganz anderen Roboter das Backup einspielen um dort was zu machen. Ich also selber Vorgang wie oben (.WVS gezogen, OL Zusatzoptionen gelöscht und die neuen installiert, Projekt übertragen).


    Nun habe ich jedoch die alten Programme aus dem alten Projekt noch auf OL? Für mich unverständlich, da doch soweit ich weiß im WVS auch die Programme etc. abgespeichert sind. Alles andere hat er(soweit ich durch geschaut habe) vom neuen Projekt übernommen. Nur unter R1 die Programme sind alle noch drin.


    Gibts da eine bessere Option als die jedes mal rauslöschen zu müssen? Selbst wenn ich die Steuerung zusammenführe bleiben Sie da...


    Gruß FS

    Guten Abend liebe Robotergemeinde,


    folgende Frage: Wenn ich bei einem Kuka Roboter ein Backup mache (Datei->Backup Manager->Sichern Unter->USB), erstellt er auf dem USB Stick eine Kopie aller ungenutzten Projekte als WVS und das aktive Projekt als ASZ.


    Meine Frage wäre nun: Wie kann man das aktive Projekt auch als WVS speichern? Da man sonst jedes mal das Projekt im WoV von .ASZ in .WVS konvertieren muss? Gibt's da eine Lösung oder ist das so gehandhabt, dass man immer konvertieren muss, wenn man noch mal Zuhause was machen möchte?


    Vg FS

    Allgemein finde ich die Kuka Oberfläche viel intuitiver, liegt aber wohl dran, dass ich damit eben schon viel mehr gearbeitet habe.


    Ja immer gerne. Kuka ist ja auch nicht schlecht -> deutschsprachiges SmartHMI, Viel mehr mit Touch, bessere Haltung des Bediengeräts und erreichen des Zustimmtasters&Programmstart über eine Hand und und und....


    Aber was du merken wirst: Fanuc's System hängt nicht. Das Scrollen in einem Programm und das aufrufen von Menüs geht wesentlich schneller, quasi keine Ladezeiten.


    Viel Erfolg!

    Hallo WeldingBender,


    schön, dass Du nun auch in der Fanuc Welt aktiv bist, hier meine Antworten:



    Schulung habe ich von Fanuc leider noch keine, werde allerdings bald eine bekommen.
    Da ich schon Kuka und ABB Erfahrung habe würde ich die Umschuler-Umschulung machen. Ist diese Empfehlenswert?


    Wenn Du bereits mit Kuka und ABB Erfahrung hast, wird die Umschulung das richtige sein. Ich selbst empfinde Fanuc als wesentlich einfacher als z.B. Kuka. Man muss selbst keine Variablen Deklarieren; das Problem, dass man am Anfang nur PTP Fahren kann gibt es auch nicht; Offsets(Berechnung von Punkten) Empfinde ich ebenfalls als einfacher. Ebenso wie die ganze Inline Formular Sache -> Gibt es nicht.



    Gibt es Roboguide als Testversion? Wie viel kostet die Full-Version und ist diese Empfehlenswert.
    Kann man Roboguide auch zur Programmierung und zum Einstellen/Konfigurieren von Safety- Tool-Base Geschichten verwenden oder ist das eine reine Simulationssoftware?


    Ja 30 Tage testversion. Danach zwischen 2500-3000€ (wenn ich auf dem aktuellen Stand bin?).
    Ja, du hast quasi Kuka Sim Pro und Office Lite in einem. Ähnlich wie Robotstudio Pro. CAD Daten einlesen, Frames/Tools einstellen, Programme schreiben, testen, einstellen. Alles möglich. Nur SPS Signale etc. bekommst du natürlich nicht.



    Erstmal finde ich, dass eine Indirekte Adressierung bei der Tool Anwahl ziemlich interessant ist. Bei Fanuc ist es allgemein so, dass du einen Punkt mit seinen Tool und Frame daten teached. Du kannst diesen dann nicht mit anderen Tool und Frame Daten anfahren. Dies geht nur bei PR(Positionsregistern).


    Geh doch mal mit dem Teach Pendant Cursor auf die Zahl der Position (1 oder 2) und drück F5(Position) oben werden dir dann die Koordinaten angezeigt, die alle ausgefüllt sein müssen. Ebenso wie Tool und Frame Daten darüber.

    Kann man nur behaupten, wenn man Java oder C nicht als Hochsprache bezeichnen will.
    [/quote]


    Ja gut... Wie jede andere objektorientierte Programmiersprache der 3. Generation.

    Moin DefJam,


    so kann man es natürlich auch machen. Da ich aber kein Freund von MU bin, mache ich es immer so, dass ich:


    a) Vor Positionen etc. durch PR Offsets auf die Endposition berechne, somit berechnet er immer von der endpos den rückweg und wenn man die Anpasst, passt sich alles andere auch an.


    b) nach der letzten vorpos eine Abfrage auf einen DI wo man von der HMI aus Teach mode machen kann. In der Abfrage einfach nur ein PAUSE. Dann muss der werker nur noch in T1 die richtige pos anfahren, überteachen und fertig ist das ganze. Danach macht er den Teachmode am HMI wieder aus und fährt ganz normal weiter.


    Vg FS

    Hallo Ngos,


    generell ist die Switch Case Anweisung bei einem Kuka Roboter identisch mit der Switch Case Anweisung einer Hochsprache:


    SWITCH expression
    CASE value
    instructions1
    CASE value
    instructions2
    DEFAULT
    instructions3
    ENDSWITCH


    Unter jedem Case musst Du das rein schreiben was in der Situation passieren soll(instruction). DEFAULT passiert nur, wenn keiner der oben beschriebenen Cases eintrifft. Hier eignet es sich gut entweder den Fall leer zu lassen (z.B. bei einer Endlosschleife für die Programmauswahl) oder dass man dort eine Fehlermeldung eingibt für den falschen Wert.


    Beispiel:


    Int iPrgNr=2


    SWITCH iPrgNr
    CASE 1
    TeilHolen()
    CASE 2
    TeilAblegen()
    DEFAULT
    ;Fehlermeldung
    ENDSWITCH


    Hier wird nur der CASE 2 aufgerufen, da die PrgNr=2 ist. bei einer die alles andere als 1 oder 2 ist würde er in default springen.


    Hoffe hab geholfen.


    Gruß FS

    Moin DefJam3188,


    ich habe mal eine Anlage gehabt, wo im T1 der Sicherheitskreis über den TP ON/OFF geregelt war. Heißt wenn T1 ist, ist der sicherheitskreis solange geschlossen bis der TP on war, dann musste man den Deadmen dazu holen.


    Ich würde mal vermuten, dass in der SPS nicht das richtige Signal verwendet wurde. Zunot einfach die Space function während des teachen komplett disablen, danach nur nicht vergessen wieder anzuschalten ;)

    Moin zicorob,


    prinzipiell würde ich Dir erstmal raten in Roboguide alles auszuprobieren, jede Funktion im Menü durch zu klickern und eine Art "Versuchszelle" zu bauen.


    Eine richtige Umgebung mit Einstellungsmöglichkeiten wie in WoV gibt es allerdings keine, es gibt zwar die Robot Homepage(IP Adresse des Robis(Vorher über Host Com einstellen und Netzwerkkabel verbinden) in den Internet Explorer hauen), die bietet eine konfigurationsumgebung für Vision anwendungen, allerdings PN/EA etc. muss man doch per Hand machen(obwohl es weder schwer noch viel ist)


    Wenn man den Robi bestellt hat und im nachhinein was updaten möchte, muss man ein AoA(oder Image?) machen und dies zu fanuc schicken, man bekommt dann je nach dem wie viel druck euer vertriebler macht das neue Image zwischen 0-5 Werktagen zurück. Das spielt man dann ein und hat die neue Option. (Bin mir nicht sicher, aber es wäre gut wenn du den Robi in der Zeit nicht bewegst, sonst gehen durch das einspielen des Images die Kalibrierdaten flöten/ oder einfach auf J0 fahren und beim einspielen wieder J0)


    Fanuc ist meiner meinung nach bei weitem nicht so umfangreich wie kuka. Variablen gibt es nur die vorgeschrieben R/PR, keine Dekleration o.Ä. nötig, Signale kann man auch bis auf den Kommentar nicht umbennen, und "unterprogramme/Funktionen" sind bei fanuc eigene Programme.


    Wie gesagt: Test Zelle bauen, ausprobieren, rum drücken - dafür ist Roboguide auch manchmal gut :beerchug:

    Hallo RobotikStudent,


    erste Frage wäre mal: Hast du Nutzer (Passwords) angelegt oder über HostCom die Rechteverwaltung vom Fernzugriff eingestellt?


    Ich hatte mal ein ähnliches Problem und musste einfach nur im Roboguide Reiter "Roboter" ->"propeties"->"Serial. Robot" -> "exakte Kopie" (Vorher im Neighbarhood den Roboter über IP hinzufügen) und durch spielen.


    Vorsicht: Dann ist der Roboguide roboter identisch mit dem echten: Heißt auch, dass alle Programme,I/Os etc. im Roboguide überschrieben werden durch den stand des echten! vorher also lieber noch mal programme speichern und danach wieder reinladen!


    Gruß FS

    Hallo Hermann,


    naja würde es das tun... ich verzweifle leider immernoch... Im Anhang mal ein Screenshot von meinem Problem.
    Muss ich nun doch die Projekte erst zusammenführen? Und wenn ja welches Projekt mit dem was ich aus dem Backup meines echten Robi's habe? :huh: :kopfkratz:


    Edit: Problem gelöst, war eine VKRC :wallbash:


    Edit2: Leider doch nicht gelöst, im zweiten Anhang(198) das neue Problem... jemand schon mal gehabt?


    Edit3: Problem gelöst: WoV Projekt unter anderem Namen gespeichert und dann noch mal hochgeladen... jetzt hängt es nur noch an den Fehlenden Zusatzsoftwareoptionen die auf der Zielsteuerung nicht installiert sind... mal schaun was man da so machen kann


    Wo liegt da heutzutage noch das Problem? :nocheck:


    Problem ist es nicht, nur finde ich es einfach sehr unpraktisch. Warum nicht eine abwärtskompatibilität für Office Lite einbauen, damit sich OL KSS einfach immer der Projekt KSS Versionsnummer anpasst?



    WorkVisual bietet eine Hilfe. Stichwort "Projekte vergleichen"


    klar kann man es so machen. Nur wenn du durch das zusammenführen eben bestimmte Sachen änderst (z.B. die KSS version) dann hast du Offline eben nicht das, was du wirklich im Roboter hast.



    Gruß FS.

    Moin Fughulu,


    danke für die Info, hat sehr geholfen!


    Jetzt ist nur die Frage wie man eine "Merge" durchführt :denk:


    P.S.: antwort vom Kuka Support: "da Sie eine Office Lite Serverlizenz gekauft haben, ist diese Abwärtskompatibel (8.3, 8.2 möglich).
    Untenstehend finden Sie einen neuen Downloadlink von meinem Kollegen, diesmal mit der 8.3 Version.
    Bitte beachten Sie das nicht zwei Versionen gleichzeitig auf einem Server laufen können.
    Wenn eine andere Version von 8.3.x gewünscht ist, Bitte nochmal melden. Diese müsste die aktuellste sein!"


    Heißt das ernsthaft, dass ich für jede 8.x Version ein eigenes VM Ware Image a 8Gb brauche?! Das kann doch nicht so sein oder? In Roboguide kann man bei der Installation alle Pakete direkt installieren und da kann man von 6.x bis 9.1 alles rein laden?!


    Gruß FS

    Moin zusammen,


    wir haben bei uns in der Firma vor kurzem das KUKA Produkt "Office Lite KSS 8.5" angeschafft. Server etc. funktioniert alles tadellos, genauso wie das benutzen in Kombination mit WorkVisual 4.x und 5.x. Soweit so gut, jedoch ist die Office Lite Anleitung auch nur 41 Seiten lang und beinhaltet nur die Installation, beim weiteren ausprobieren finde ich leider keine Anleitung für meine Probleme und möchte ungern den KUKA Support damit nerven, da die wahrscheinlich besseres zu tun haben. Deswegen stelle ich die Fragen mal hier in die Runde:


    1. Frage: Auswählen des Roboters in der VMWare/Office Lite? Ist sowas möglich? Ich habe z.B. einen "#KR210R2700 EXTRA C4 FLR" im Office Lite Image, kann ich das Robotermodell und die Optionen(GripperTec etc.) irgendwo auswählen oder ist das nicht änderbar?


    2. Frage: Effizientes arbeiten in Kombination mit einer Steuerung: Ich habe momentan Office Lite KSS 8.5.6, was auch toll funktioniert. Nun möchte ich aus einem vorhandenen Roboter alles übernehmen um damit Offline Sachen auszuprobieren. Wie stelle ich das am besten an? Habe versucht, einfach das WoV Projekt zu aktivieren, allerdings sagt er mir dann "Ein Fehler ist während der Aktivierung aufgetreten. Fehler auf der Zielsteuerung <XYZ>: Die lokale Firmware-Version "8.5.6.385" ist nicht kompatibel zu "8.3.32" im Projekt "XYZ"! Was kann man da tun? Im Office Lite ein downgrade machen? Anders das Projekt in Office Lite einlesen? Will halt nicht nur die Programme sondern quasi wie das SmartHMI von der echten Anlage auf dem Bildschirm sehen.



    Vielen Dank für die Unterstützung!


    Viele Grüße
    FS