Beiträge von JMPLBL_NoGO

    Hey zusammen,


    kurze Frage bezüglich des setzen und abfragen von Digitalen Signalen: Ich schreibe mir gerade einen Standardbaustein und würde gerne einen DO nicht mit seinem Namen, sondern mit der Nummer ansprechen. Also statt "SetDo do_Beispielausgang,1" würde ich gerne "SetDo 214,1" schreiben können bzw. noch genauer mit einer Variable "SetDo nDoNummer,1".


    Ginge das für Do's und das selbe mit Wait's für DI? Bei Fanuc ist es Standardmäßig so, da die Variablennamen nur die Kommentare sind und bei Kuka könnte man es über die Channel bzw direkt $OUT's machen. Wie siehts bei ABB aus?


    Würde mich über Antworten freuen!

    Warum man den Weg und die Geschwindigkeit der Justagefahrt nicht anfassen sollte?


    Weil die Menschen von KUKA diese Werte für Ihre Maschinen wohl schon richtig vorgeben, es sei denn du hast eine Fremd-KL. Ansonsten wissen sie in Augsburg schon was sie machen nach tausenden von Robotern.

    Grundsätzlich stimme ich da zu, Systemwerte sind dafür da, diese nur in Ausnahmefällen anzufassen. Die Geschwindigkeit für die Justage an den sechs internen Roboterachsen ist vermutlich genau passend, jedoch kann die Geschwindigkeit je nach externe Achse variieren. Es macht schon einen großen Unterschied ob man ein Drehtisch, eine Trommelachse oder eine Linearschiene kalibrieren muss!

    Hallo CesMak,


    leider weiß ich nicht was "eki" ist, aber eine parallele Ausführung würde über den Submit Interpreter gehen. Schau mal auf dein Robi Verzeichnis "R1/System", dort ist üblicherweise eine sps.sub in der du auch deine eigene Logik schreiben kannst - Allerdings keine Bewegungen!


    Ich hoffe das hilft dir etwas und es war wonach du gesucht hast!

    Hey Rumpfflo,


    wenn Du noch keine Erfahrung in dem Bereich hast, solltest du dir vielleicht erst eine Grundschulung im Bereich Robotik (am besten direkt bei ABB oder einem verifizierten Hersteller) suchen. Schau mal in deine Nachrichten, ich hab dir dazu was geschickt.


    VG

    RoboGuide :zwink: vergleichbar mit ABB RobStudio,

    Texteditor technisch geht da nix, das ist richtig.

    Ahhh da muss ich auch mal kurz einhaken: Mittels Ascii Backup und dem normalen Notepad++ lassen sich schon programme lesen und schreiben. Wer dazu noch die passenden Plugins und Sprach- und Codeeinstellungen mit Autovervollständigung etc. hat kann sehr wohl auch so programmieren.


    Einziger Nachteil: Der einzige Compiler den es gibt, ist nur auf dem Roboter oder eben in RG, heißt im Klartext: Man weiß so lange nicht ob das Programm fehlerfrei ist bis man es eingespielt hat.


    Ich sehe es aber auch so: Einfach mal ein paar Stunden das Panel in die Hand nehmen und jede Funktion einmal durchklicken. Man wird schnell erkennen können was man brauch und was nicht. Auch mal über Select-> Create ein neues Programm erstellen und da alle Instructions ausprobieren. Wichtig: Vorher noch schnell über F5 den lästigen Iconquatsch den Fanuc betreibt ausstellen, sonst ist das System unbrauchbar.

    Du wertest deine Skip-Condition nicht aus! (LBL[1und2]) Ist das gewollt? Kommen die Signale DI[619] / DI[623] auch an?

    Naja er wertet sie schon aus, nur leider etwas unsinnig. wie ich das sehe fährt der Roboter von Pos A zu Pos B bis die Skip greift. Wenn ob nun die Skip gegriffen ist oder die Pos B erreicht ist, ist programmtechnisch irrelevant, da danach trotzdem das selbe passiert, nur eben an verschiedenen Positionen.


    300mm Anhalteweg ist völlig unrealistisch, ich glaube eher Du wirst ein Problem mit den Signalen o.Ä. haben.

    So wie ich das raus lese hast neben dem Schnittstellenproblem wohl auch ein allgemeines Problem: Du kennst dich zwar SPS Seitig aus jedoch nicht mit dem Roboterfabrikat. Weißt du was der unterschied bei einem Roboter zwischen Hand und Automatik ist und wie du ein Programm in Hand abfahren kannst und das Programm in die Main Routine bringst?

    Hey Kollegen,


    folgende Situation: Wir haben eine aktuelle Anlage zum mit einem IRB4600 und einem Drehtisch mit zwei drehbaren Vorrichtungen auf jeder Seite, die jeweilige drehbare Vorrichtung auf der Roboterseite wird über die selbe Steuerung wie der Roboter angesteuert und dadurch ebenfalls ein Wobj gedreht. Diese Zelle existiert bereits mit allen Komponenten, Programmen und CAD Dateien im Robotstudio 2019.

    Nun soll eine neue Zelle gebaut werden, die nahezu identisch ist wie die bereits bestehende mit dem Unterschied, dass ein IRB 6700 zum Einsatz kommen soll.


    Meine Frage: Wie kann ich am einfachsten und schnellsten den Roboter in der bestehende Roboguidezelle wechseln um dort die selben Positionen etc. anzufahren wir zuvor, ohne dass ich alle Konfigurationen etc. neu machen muss.


    Über eine Antwort würde ich mich freuen.

    Liebe Community,


    ich habe mal wieder einen seltsamen Spezialfall bei einer Anlage, die ich nicht selbst programmiert habe jedoch optimieren soll.

    Es geht um einen Drehtisch der vom Roboter als Group gesteuert wird. Das Programm fürs Drehen wird aufgerufen über ein RUN Befehl, der Programmzeiger steht auch auf der Bewegung, jedoch tut sich bei 100% OVRD und 100% Joint Punktgeschwindigkeit für ca 3-10 Sekunden nichts. Der Roboter steht auf Run, Programm läuft, jedoch bewegt sich der Tisch kein bisschen. :denk:
    Erst nach den besagten 3-10 Sekunden (immer unterschiedlich) bewegt er sich. und fährt dann auf 100% weiter.


    Die Frage ist nun: woran kann es liegen? Was kann noch die Bewegung sperren? Das Programm ist als Default Group richtig eingestellt (nur eine 1 bei der Group für den Drehtisch). Space Func. oÄ. konnte ich bis jetzt auch nicht feststellen. Mechanische Bremsen werden gelöst und der ini wird vor der Bewegung abgefragt.

    Ich habe mal davor ein PR=JPOS mit anfahren der PR rein gemacht um zu testen, ob er auch dort schon hängen bleibt: Ja tut er.


    Hatte jemand schon mal diesen Fall?

    Interessanter FunFact: Dies tritt nur bei der Lehrfahrt auf (Also Tisch ohne Bauteil drehen). Sollte jedoch für den Robi kein Unterschied sein, da das selbe Programm angewählt wird was den Tisch dreht und auch die aufrufzeit etc. gleich ist.


    Würde mich über Antworten freuen!



    Gruß FS

    Hallo zusammen,


    ein Thema was mich schon seit längerem beschäftigt ist das uploaden von Daten über FTP auf KRC 4.x.


    Möchte zum Beispiel die configmon.ini hochladen, jedoch dafür nicht das komplette Projekt neu übertragen. Gibt's da eine simple Lösung? Dachte an eine FTP Verbindung mit zb FileZilla. Hat jemand Erfahrung damit? Oder vielleicht sogar eine Anleitung?


    VG FS

    Hallo zusammen,


    folgende Fragen bezüglich KUKA Fernwartung und Remotezugriff in Bezug auf WoV5:

    1. Gibt es eine Option wie man den Programmlaufzeiger auch im AutoExt sehen und verfolgen kann?
    2. Kann man E/A's über WoV im AutoExt verfolgen? Ähnlich wie bei ABB die EA Analyse wo man einzelne DI/DO/GI/GO in einer Analyse live verfolgen kann?
    3. Was genau hat es mit der "Trace" Funktion auf sich?


    Danke vorab für die Unterstützung!

    Falls mal später einer die selbe Frage hat und hier nicht den Sinn versteht, folgende Funktionen sind immer ganz hilfreich und werden bei mir standardmäßig mit reingeladen, ob ich sie brauche oder nicht:


    - Modulo Funktion
    - Geschwindigkeitsregler für Punktgeschwindigkeiten
    - Vorpositionsberechner für Offset
    - Fehlermeldung an externe Steuerung oder Ausgabe aufs Panel


    VG

    Moin Dirk,


    was genau meinst du mit:

    ...die DI/DO/UI/UO zugeordnet?



    Wenn Du einfach nur die Einstellungen machen willst z.B. um mit einer übergeordneten Steuerung zu kommunizieren, müsstest du erst in die Config Seite(Menü->I/O->Digital). Dann F2 für Config und die Länge (z.B. von DI[1] bis DI [256] eintragen und je nach Übertragungsart das richtige Rack auswählen (Profinet ist z.B 99/100...). Danach den Slot und das Start Bit ab wann der DI Bereich anfangen soll eintragen. Meistens ist das Start bit für Ausgänge 21 und für Eingänge 19, da die UOP's ab 1 Anfangen und 21 bzw 19 Lang sind.


    Ist jedoch jedem selbst überlassen wie er es Handhabt.


    VG


    FS

    Moin Blechbieger,


    danke für die Rückmeldung!



    Die SafeOperation-Funktionen gehen natürlich nicht. Aber das eigentliche Programm läuft problemlos.


    Bei mir ebenso. Je nach dem welchen Projektstand man in OL geladen hat muss man sich halt noch:


    [list type=decimal]

    • Die Fahrfreigabe von der übergeordneten Steuerung im Menü von OfficeLite unter Konfiguration - Ein/Ausgänge – Automatik Extern aktivieren. Einfach bei Eingänge den Wert für die Fahrfreigabe gesamt auf 1025 setzen.

    • Den BremsenTest ausschalten. Einfach in der Datei C – krc – Roboter – Config – User – Common – MotionDrivers – motiondrv.xml den BreakTest auf False setzten.

    • Den PnioTreiber deaktivieren: C – krc – Roboter – Config – User – Common – Modules_PnioDriver.xml.

    [/list]


    Einige Fehler stehen dann noch an, aber theoretisch kann man so ganz gut arbeiten.


    VG FS