Beiträge von Wasdel

Das habe ich schon mehrfach gemacht!
Was könnte ich noch falsch machen? Verfahrtasten bleiben weiter hin ausgegraut!
Natürlich bei betätigter Zustimmtaste!

Ich weis nicht ob das wichtig ist, der Roboter hat nur noch Profisafe keine Hardwareschnittstelle mehr!

Moin
Es stehen weiter folgende Meldungen siehe Anhang!
Die Verfahrtasten bleiben ausgegraut, in der AutoExtern ist alles grün mit Standart konfig, d.h. da habe ich noch nichts geändert!

Das soll wirklich funktionieren?
Hatte das eigentlich gestern schon Versucht die SafeID steht ja im Standart auf 7!

Hallo zusammen
Ist es möglich eine KRC4 mit Profisafe so zu manipulieren, das man den Roboter wenigstens im T1 ohne externe Anbindung d.h. ohne Safety Ansteuerung zu fahren? Der lokale Not-Aus vom Panel darf dabei natürlich noch wirken!

Moin

Hat da sonst keiner eine andere Idee bzw. Erfahrungen gemacht?

Moin Stromer

Ja das war klar, deshalb stellte ich ja die Frage! Auf Siemens S7 SPS seite und ich glaube bei KUKA auch, kann man einen Sicheren Eingang von Anti <-> Äqui stellen, das geht bei ABB anscheinend ja nicht, d.h. man muss ein Relai mit Wechsler hinterher schalten um die Antivalenz herzustellen und den einen Kanal invertieren von der eh schon überteuerten Siemens Baugruppe?!?!?

Macht ihr das wirklich so, das ist doch total

Oder gibt es doch eine Sichere Ausgangsbaugruppe von Siemens ET200S mit der Antivalent geschaltet werden kann??

Gruß
Sebbi

Hallo Zusammen

Ist es möglich die Safety Eingänge am ABB IRC5 auf Äquivalent umzustellen? Wir würden gerne eine Siemens ET200S im Roboter Schaltschrank platzieren die dann über Profibus die Sichere Eingänge der Safe Move schaltet, aber uns ist keine Siemens Baugruppe bekannt die Sichere Ausgänge Antivalent schaltet!

Danke
Gruß
Sebbi

OK.

Hat wirklich am Wv gelegen.

Danke

Vielleicht habe ich auch das Problem nicht richtig verstanden. Hatte auch noch nie eine Zusatzachse an einem Robi, aber was ich bis jetzt davon gehört bzw. gelesen habe wird die doch bei der E6pos mit positioniert und das wird er wohl auch brauchen sonst weis man ja nicht wo sie steht.

Und was hier in der Aufgabenstellung steht geht ja eh nicht

Zitat

Wie kann ich dem KUKA Controller die LIN-Kommands mit den Achswinkeln nun mitteilen?
LIN(E6AXIS) würde mein Problm lösen, was allerdings nicht erlaubt ist.

den bei einer Lin bewegung, kommt natürlich auf die länge der Lin Bwegung bzw. auch auf die Startpos an, wie nahe die an einem S/T wechsle ist, kommt zu einer sehr hohen warscheinlichkeit immer ein S/T wechsel. Das zu beeinflussen geht auch nicht mit Vorgabe von Achsewickeln.

Ich würde Lin(Frame) fahren. Ich fahre bis jetzt alle Palletier Aufgaben so. Anfänglich hatte ich das auch mit einer E6pos gemacht und bin genau da angekommen wie du. Mit der Lin(Frame) anweisung kannst du ohne gross rechnen und Prüfen einfach fahren.

1. PTP E6pos <- Sichere Vorposition (z.B. über der Palette) wo alle Achsen schon annähern so stehen wie du Sie für die Pick/Place Pos brauchst.#
2. Lin Frame <- berechnete Position
3. Greifen oder was auch immer
4. Lin ($POS_ACT:{X 0,Y 0,Z +100, A 0, B 0, C 0})
5. PTP E6pos <- Sichere Vorposition

Punkt 4. eventuell entfallen und direkt mit Punkt 5 weiter gemacht werden, das muss man mechanisch abwägen

Gruß
Sebbi

Hallo

Muss ich da in Workvisual auch noch was machen?????

Grieppertech ist installiert und wenn ich mit den Status tasten den Greifer öffnene/schliesse und unter Anzeige Ein/Ausgänge diese hin und her Schalten sollten doch auch die Ventile schalten, oder??? hat das dann noch was mit Wv zu tun???

Gruß
Sebbi

Hallo zusammen

Wenn ich am KR6 R900 sixx Agilus die internen Ausgänge 1-13 ein/aus Schalte dann Schalten die internen Ventile nicht, an was könnte das liegen. Fehlt da irgendwo noch eine Brücke bzw. Spannung, wo kann ich noch nachsehen. Und wo findet man eigentlich die belegung und die Bezeichnung des Steckers auf dem Roboterarm für die internen Eingänge.

Gruß
Sebbi

Danke, es funktioniert.

Hat jemand Doku wie man am KR6 R900 sixx Agilus die Achse 6 Justiert? oder besser wo muss das EMD plaziert werden?

Hallo zusammen

Ich habe hier einen Agilus mit KRC4sr und wollte die Buskommunikation zum leben erwecken. Ich habe das Visual Works Projekt von einer bestehenden Anlage aufgespielt da es sich um eine duplikats Anlage handelt. Der Roboter ist über die S7 Hardwarekonfiguration am Profibus als funktionierender Teilnehmer erkannt und auf Roboterseite werden auch keinerlei Fehlermeldung gemeldet auser der hinweis das die Fahrfreigabe gesamt fehlt. Aber das kommt daher das keinerlei Datenaustausch stattfindet. Also egal auf welcher Seite Signale gesetzt werden auf der gegenseite kommen Sie nicht an, an was könnte das liegen???

Hat jemand eine Idee???

Also ich habe jetzt etwas weiterführenden Infos, und zwar

Die 840Dsl brauch im aktuellen Hard- Software Entwicklungsstand die F-CPU praktisch als Gateway, da mit der 840Dsl keine direkte Sichere Kommunikation aufgebaut werden kann. Die Simatic SPS kann das schon, und deshalb wird diese auf alle fälle benötigt.

Das entsteht dadurch, daß ja wie für die meisten bekannt die Sinumerik der Simatic immer etwas nacheilt, da letzt endlich eine Simatic SPS in der Siunmerik verbaut wird.

Wenn meine Infos so stimmen, soll bei dem nächsten Sinumerik Entwicklungs Sprung die jetzt aktuelle Simatik SPS wieder verbaut werden, dadurch ist dann die direkte sichere Kommunikation in der Sinumerikwelt auch möglich.

Gruß
Sebbi

Hallo zusammen

Ich wollte mir diese Woche bei Kuka einen Krc4 Recovery USB-Stick bestellen. Unser Einkauf meinte, das laut Kuka zwar welche auf Lager währen aber irgendwelche Fehler aufgetreten sind und diese erst alle untersucht werden müssen.

Weis jemand was darüber, bzw. welche Fehler sind euch bekannt?

Gruß
Sebbi

Hallo

Bin gerade auch an so einem Projekt, bei mir wird die KRC4 über eine F-S7 SPS angesteuert, die 840Dsl ist über einen PN/PN-Coupler mit der F-SPS verbunden. Das heist der Gesamte Datenaustausch geht über die F-SPS auch die nicht sicheren Signale. Meine Anlage ist ein Dublikat einer bestehenden funktionierenden Anlage die ich leider nicht gemacht habe. Aus welchem grund da jetzt noch eine F-SPS dazwischen hängt kann ich dir nicht sagen, denn ich denke wenn bei der 840Dsl eine NC eingesetzt wird mit Profinet sollte normalerweise auch der direkte weg ohne F-SPS dazwischen funktionieren. Für mich ist das allerdings auch etwas Neuland ich muss mich da auch erst noch einarbeiten, deswegen weis ich nicht ob ich auf all deine Fragen eine Antwort habe.

Die Frage ist natürlich auch ob die Sicherheitskreise weiter überwacht werden müssen wenn die 840D abgeschaltet ist. Das geht natürlich nur wenn ein übergeorneter Controller (=die F-SPS) vorhanden ist.

Gruß
Sebbi

Moin

Was bringt den die S7 für einen Fehler wenn Sie in Stop geht? Kommt der Fehler beim FC85 oder beim FC84 bringt der einen Fehlercode? Vielleicht solltes die OB's(82,86,121,122) einspielen dann geht Sie erstmal nicht mehr in Stop und du kannst anhand des RetVal vielleicht besser den Fehler suchen. Wenn du ihn gefunden hast kannst du die ja wieder löschen!

Gruß
Sebbi

ok versuch ich morgen gleich Danke ↲
↲