Beiträge von AtoK09

  • Koordinaten angeben um an Flächen zu greifen

    Roboterkenntnisse vorhanden? Hast du mal eine Schulung besucht?

    Der Robi fährt vereinfacht gesagt nur einen virtuellen Punkt im Raum durch die Gegend. Dieser Punkt nennt sich TCP, der Raum nennt sich Koordinatensystem, davon kann es am Robi einige geben.

    Der Roboter fährt mit seinem Tool an die Koordinaten der anzufahrenden Position. Hierbei sind nicht nur X,Y,Z wichtig sondern auch die Winkelstellung des Tools, sprich a,b,c, bzw. beim ABB die Quaternien.


    Wie du die Werte "in" den Robbi bekommst ist sicher eine Philosophie-Frage, ein recht einfacher Weg ist es die Daten per Gruppeneingang in den Robi zu schreiben. Eingänge einlesen auf eine Positionsvariable schreiben. Diese Positionsvariable kannst du dann mit MoveL/MoveJ anfahren.

    Natürlich kann der Roboter getrennt von seinem Steuerungsschrank betrachtet werden, jedoch ist es in den meisten Fällen "ein" Bauteil.


    Ich weiß tatsächlich nicht genau wie ich dir helfen kann?!

  • Rotation des Tools

    Im RobotStudio, Reiter Datei, Hilfe, IRC5 Dokumentation, Systemparameter, Thema I/O System, Typ System Output, werte für den Parameter Status:TCP Speed

  • Koordinaten angeben um an Flächen zu greifen

    Im Grunde benötigst du keine weiteren Informationen. Das Teil sollte doch irgendwo (definiert) liegen, d.h. du hast eine Entnahmeposition. Du bewegst deinen Greifer im Handbetrieb an diese Stelle, ich würde dort den Greifer mehrfach schließen und öffnen um die "genaue" Position zu finden(d.h. du suchst die Position an der sich das Teil beim schließen des Greifers nicht mehr Bewegt), und dann wird die Position über "Position korrigieren" geteacht. Fertig.

  • Beyond Compare v4

    Hallo zusammen,


    ich habe einen neuen Rechner bekommen. Leider habe ich vorschnell den alten gelöscht. Ich versuche gerade die Einstellung in Beyond Compare u finden, die es mir möglich macht *.sys (Rapid, ABB) files zu vergleichen. Kann mir da jemand von euch weiterhelfen?

  • robtarget X, Y, Z auf pos schreiben

    Hallo zusammen, Ich möchte die "X", "Y" und "Z" Werte eines robtargets in eine pos schreiben. Dies geht so zB:

    Code
        p11.X:=p1.Trans.X;
    p11.Y:=p1.Trans.Y;
    p11.Z:=p1.Trans.Z;

    Geht das auch eleganter, das heißt zB. als Einzeiler?

  • Tool Center Point (TCP) Bestimmung eines Linien-Laserscanners

    Zitat von Dustin

    Was meinst du mit klassisch Einmessen? Diese Methode, wo man eine Spitze aus 4 verschiedenen Richtungen anfährt?

    Ich kenne das zB. von einer automatisierten Schweißnaht Erkennung, hier kann ich ein "Livebild" in der dazugehörigen Software einschalten und dann den Fokus als normales Tool vermessen. Also ja, die Spitze von vier Richtungen einmessen.

    Offensichtlich weiß der "Sklave" was du möchtest und "meine" Methode funktioniert bei dir nicht...

  • KRC 2, KRC Konfigurator

    Ich muss erneut an einer alten Steuerung auf den USB-Stick archivieren, bzw. ich muss es am Telefon jmd. erklären. Es ist lange her dass ich das selbst gemacht habe, ich hab keine Bilder mehr im Kopf und nicht die genaue Vorgehensweise. Da würde mir eine Doku wahrscheinlich schon reichen...

  • KRC 2, KRC Konfigurator

    Hallo zusammen, gibt es eigentlich eine Doku über den KRC Konfigurator der KRC 2? Wenn ja wie heißt sie, bzw. wo finde ich diese...? Die SuFu gibt da nicht soviel her.


    Danke im voraus!

  • Einstieg Roboter programmierung

    Wenn die Kollegen von ABB in die engere Wahl kommen, würde ich empfehlen das "Robot Studio" kostenfrei runter zu laden. Hier kannst du binnen 30-Tage die komplette Funktionalität nutzen. Jetzt "einfach" mal ein virtuelles System aufbauen und loslegen. Im Umfang des Robot Studios ist eine Dokumentation enthalten womit die ersten Fragen sicher beantwortet werden können.

  • Cinema Roboter Eigenbau

    zu 1:

    Maschinensucher

    oder

    Aragon


    Den Maschinensucher kenne ich nur vom surfen. Mit der Fa. Aragon hatte ich schon zu tun. Ich mag die nicht, jedoch sind deren Robies iO. Jedoch denke ich, je nach Größe des Robies, mit den anvisierten Kosten wird es eng. Ich SCHÄTZE ihr müsst mindestens 10k€ + locker machen.

  • Robotik Grundlegende Frage Koordinatensystem

    Alle Roboterhersteller haben offensichtlich ihre eigenen Bezeichnungen.

    Du beschreibst hier in deiner Frage ein Koordinatensystem beim KUKA welches $BASE genannt wird. Das Basiskordinatensystem heißt beim KUKA $ROBROOT.

    $BASE ist hier ein Koordinatensystem welches "frei" verschiebbar ist und natürlich auch in der $ROBROOT liegen kann ($NULLFRAME).

    Zum Beispiel nennt ABB seine $BASE Werkobjekt. Wir müssen hier immer differenzieren an welchem System wir arbeiten.

    Klar soweit?

    Zitat

    Denn wie ich das Verstehe beschreibt das Basis Koord. System bei Kuka das Werkzeug und nicht wie in der Literatur beschrieben den Roboterfuß?

    Aufpassen, das Werkzeug ist das $TOOL Koordinatensystem, wie in deinem Bild zu erkennen ist. Unbedingt nicht durcheinander würfeln! ;)

  • KUKA KRC2 Profinet (CP1616) mit Tia Portal als Controller

    In der IOSys.ini könnte das so aussehen. Alle drei Punkte bedeuten, dass ich da was rausgelöscht habe, wegen der Übersichtlichkeit. Am Ende deiner IOSys.ini ist auch eine Erklärung.


    Treiber Einkommentieren und mit richtiger Adresse versehen, hier 11.

    Dann Ein-/ Ausgangsbytes (word) definieren.

    Was dein Kumpel auf SPS-Seite machen muss... ka.