Koordinaten angeben um an Flächen zu greifen

  • Hallo zusammen,


    ich hätte eine Frage..bin leider noch nicht ganz mit Roboter(steuerung) vertraut.

    Ich möchte mit einem Zweifingergreifer ein Produkt an zwei definierten Flächen greifen und transportieren. (Pick&Place)

    1.Wie müssen die Koordinaten geliefert werden an denen er greifen soll? (X,Y,Z,A,B,C)?

    2.Oder reicht es wenn ich nur einen Punkt angebe und der Greifer, greift dann automatisch in die zwei Greifflächen?

    (indem ich bspw. noch die Breite und Höhe des zu greifenden Produktes angebe)?

    Es geht mir eigentlich nur darum was der Roboter braucht für Informationen beispielhaft benötigt.


    Vielen Dank! :)

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  • Im Grunde benötigst du keine weiteren Informationen. Das Teil sollte doch irgendwo (definiert) liegen, d.h. du hast eine Entnahmeposition. Du bewegst deinen Greifer im Handbetrieb an diese Stelle, ich würde dort den Greifer mehrfach schließen und öffnen um die "genaue" Position zu finden(d.h. du suchst die Position an der sich das Teil beim schließen des Greifers nicht mehr Bewegt), und dann wird die Position über "Position korrigieren" geteacht. Fertig.

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Im Grunde geht es um die eine Autonome Fertigung. Also welche Daten braucht der Schaltschrank um das Bauteil greifen und platzieren zu können.

    Also einmal Aufnahmekoordinaten, diese sollen aus einem System bereitgestellt werden. Die Frage ist wie können diese Daten bereitgestellt werden..der Greifer greift in zwei Flächen, werden die Koordinaten der Flächen angegeben, wenn ja wie? Oder ist es so, dass die Greifflächen sich für den Roboter ergeben, da dieser durch Datenübergabe der Breite des Produktes und der Datenübergabe der Fingerlänge nur in eine bestimmte Greiffläche greifen kann bei einer Angabe wo der "Mittelpunkt" des Produktes ist.

  • Roboterkenntnisse vorhanden? Hast du mal eine Schulung besucht?

    Der Robi fährt vereinfacht gesagt nur einen virtuellen Punkt im Raum durch die Gegend. Dieser Punkt nennt sich TCP, der Raum nennt sich Koordinatensystem, davon kann es am Robi einige geben.

    Der Roboter fährt mit seinem Tool an die Koordinaten der anzufahrenden Position. Hierbei sind nicht nur X,Y,Z wichtig sondern auch die Winkelstellung des Tools, sprich a,b,c, bzw. beim ABB die Quaternien.


    Wie du die Werte "in" den Robbi bekommst ist sicher eine Philosophie-Frage, ein recht einfacher Weg ist es die Daten per Gruppeneingang in den Robi zu schreiben. Eingänge einlesen auf eine Positionsvariable schreiben. Diese Positionsvariable kannst du dann mit MoveL/MoveJ anfahren.

    Natürlich kann der Roboter getrennt von seinem Steuerungsschrank betrachtet werden, jedoch ist es in den meisten Fällen "ein" Bauteil.


    Ich weiß tatsächlich nicht genau wie ich dir helfen kann?!

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Die Frage kann man so nicht abschließend beantworten. Denn es kommt auf das Programm an, das auf dem Roboter läuft. Ohne eigenes Programm wird es nicht gehen. Wüsste keinen Roboter, dem man einfach Koordinaten übergeben kann und er fährt dann da hin.

    Und da man da ein eigenes Programm benötigt ist man ziemlich frei, was man da jetzt für Koordinaten übergibt.

    Auf alle Fälle benötigt man X, y, z und dann noch diverse Winkel, je nachdem wie unsortiert die zu greifenden Teile rumliegen. Evtl. kann man sich auch z sparen, wenn das immer gleich wäre.

    Und dann kommt die Geschmackssache, man könnte auch die Lage und die Abmessungen des Objekts übergeben, und der Roboter rechnet den anzufahrenden Punkt daraus und der Greifergeometrie selber aus

    Der Fantasie sind da kaum Grenzen gesetzt.

  • Danke schon mal für die Antworten!

    Wüsste keinen Roboter, dem man einfach Koordinaten übergeben kann und er fährt dann da hi

    Also so wie ich es verstehe kann durch die

    Simatic Robotic Library im TIA Portal der Roboter gesteuert werden und durch eine Excelliste können die Datenbausteine wie z.B. die Koordinaten nach STEP7 importiert werden. Korrigiert mich wenn ich falsch liege.

  • Viele Wege füren nach Rom.


    Du kannst prinzipiell z. B. über Profinet alle Koordinaten auf die Schnittstelle zum Roboter legen und diese dann gezielt auslesen und anfahren. Wie bereits von AtoK09 beschrieben.


    Prinzipiell gibt es Systeme, die ihre Positionen nur von einer übergeordneten Steuerung zugeschustert bekommen, aber du brauchst trotzdem irgendeinen Code, der auf der Robotersteuerung läuft und der eben genau das so ausführt.


    Bei Koordinaten, die im Raum angefahren werden müssen, ist auch interessant zu wissen, ob nur die Greifposition variabel sein soll, oder ob auch Wegpunkte dynamisch verändert werden sollen. Bei KUKA gehört bei Wegpunkten, die als PTP angefahren werden sollen dann nämlich auch Status und Turn dazu.


    Um das Thema mit der Greiferansteuerung aufzunehmen: Das kann man nicht allgemein sagen, dafür muss man wissen, welcher Greifer verwendet wird usw. (Pneumatisch, Servo, usw.)


    Ich denke, das Beste wäre wie oben schon erwähnt, sich ein Bild über die Koordinatensysteme zu machen und grundsätzlich zu verstehen wie die Positionierung dieser Koordinatensysteme funktioniert.

  • Zur Erläuterung vll. in meiner Arbeit geht es nicht konkret um die Robotersteuerung (davon habe ich leider auch zu wenig Ahnung). Bei mir geht es darum wie die digitalen Daten aus den CAD-Systemen in die Robotersteurung kommen..im Grunde sieht das so aus CAD > XML > Wissensgraph > Abfragen um die nötigen Datenbausteine zu bekommen. Datenbausteine die ich aus den Systemen herausbekommen kann sind die Aufnahmekoordinaten, die Aufschnappkoordinaten und die Kräfte mit denen das Bauteil angepackt werden muss.

    Dass bei für die Koordinaten auch ein Refernezkoordinatensystem angegeben bzw. mitgeliefert werden muss war ein guter Tipp, danke!

  • Also so wie ich es verstehe kann durch die

    Simatic Robotic Library im TIA Portal der Roboter gesteuert werden und durch eine Excelliste können die Datenbausteine wie z.B. die Koordinaten nach STEP7 importiert werden. Korrigiert mich wenn ich falsch liege.

    Auch da muss auf dem Roboter schon ein spezielles Programm laufen, das die Koordinaten dann abfährt. Evtl.

    hängt da aber die Roboter Mechanik auch an der NC von Siemens, das ist dann eine ganz andere Kiste.

    Edit: die Ausgangsfrage war sehr allein gestellt, diese TIA library ist dann doch schon eine ganz spezielle Sache, wenn du das verwenden willst, sollst, musst, dann solltest du das auch erwähnen.

  • Kurz in der Siemens Mall nachgesehen, Zitat :

    "Interpreter vom jeweiligen Roboterhersteller auf der Robotersteuerung erforderlich"


    Also läuft da ein Programm, das mit der Sps 'spricht' und die Koordinaten abfährt.

  • Ich sehe in der Aufgabenstellung erst mal die Herausforderung den Nullpunkt auf welchem die Koordinaten aus dem CAD basieren mit einem realen des Roboters zu synchronisieren.

    Ist das nicht möglichst genau gewährleistet wird man mit dem angefahren Endergebnis auch nicht wirklich glücklich werden.

    Es gibt bei Kamera Anwendungen ja auch nicht um sonst die Platte mit dem Kalibriermuster.

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