Beiträge von AtoK09

Is' bei mir schon ein bisschen her, dass ich das am ABB machen musste. Mir sieht es aber so aus als hättest du schon ein 8DO-Modul gewählt, zwei ebenen höher. Schau da doch mal nach.

Ich würde mich als erstes, mit der Roboter-Seriennummer bewaffnet, an die KUKA Hotline wenden und ggfls mal KUKA Xpert nach den benötigten Dokumenten durchsuchen.

Ich glaube das ist gut. Entweder suche ich oder ich fahre zu tief. In beiden fällen bleibt der Robi stehen. Hätte ich auch selbst drauf kommen können.

Beide Funktionen zur selben Zeit ist unnötig! Danke!

Hallo Sliwka...

möglicherweise habe ich mich unklar ausgedrückt, die Suchfahrt möchte ich natürlich NICHT im .sub auswerten.

Ich möchte nur die Situation "zu tief" im .sub abfangen.

Hallo zusammen,

ich habe hier ein KRC2 Kollegen mit der Softwareversion 5.6.12.

Ich habe einen Ini am Greifer den ich als Eingang bekomme. Ich möchte gern zwei Funktionen damit abdecken:

zum einen möchte ich eine Suchfahrt in -Z Richtung erstellen, was soweit kein Problem darstellt. Desweiteren muss der Ini mir auch sagen, dass der Greifer "zu tief fährt".

Soll heißen wenn der Ini auislöst muss die Suchfahrt beendet werden und wenn der Ini auslöst minus Wert X soll ein anderer Interrupt auslösen.

Meine Idee war folgende; ich habe eine Funktion die TRUE/FALSE ausgibt um einen Interrupt "ZuTief" auszulösen (dieser Funktioniert auch wie er soll).

In dieser Funktion schreibe ich nach dem auslösen des Ini's die $POS_ACT.Z in eine REAL, um dann TRUE auszugeben wenn REAL - Wert <= $POS_ACT.Z.

GLOBAL DEFFCT BOOL ZuTief( )
  DECL REAL rPosZ
  DECL BOOL bAusgeloest
  ;
  IF diIni==TRUE THEN
    bAusgeloest=TRUE
    rPosZ=$POS_ACT.Z
    ;
  ENDIF
  ;
  IF ((rPosZ-10<=$POS_ACT.Z) AND bAusgeloest) THEN
    bAusgeloest=FALSE
    RETURN TRUE
    ;
  ELSE
    RETURN FALSE
    ;
  ENDIF
  ;
ENDFCT

Das ganze scheitert schon vor dem Testen. Ich frage die Funktion dauerhaft im sps.sub ab und, da hier mit Positionen gearbeitet wird, fehlt die angabe des Tools. Garnichtmal so doof wie ich mich fühlte schreibe, ich "einfach" $TOOL=TOOL_DATA[1] mit in die Funktion (ich habe nur ein Tool somit passt das immer). Hierbei meckert die KRL aber an, dass $TOOL schreibgeschützt ist.

Hat da jmd Ideen? Danke im voraus!

OK, sowas habe ich mir auch gedacht. Danke für die Bestätigung!

Hallo liebe Leute,

ich bin an einer älteren Anlage (KRC 4, V8.3.12,) und möchte über WoV auf die Steuerungen zugreifen.

Ich versuche mit WoV 6.xx zuzugreifen: ich kann das Projekt finden, öffnen und aktiv schalten. Wenn ich dann in "Programmierung und Diagnose" eine Verbindung erstellen möchte, wird mir folgender Fehler angezeigt: "Die Version der ausgewählten KR C Steuerung wird nicht unterstützt. Wählen Sie eine Steuerung mit entweder der Version 8.3.14 oder mindestens 8.5."

Ich versuche mit WoV 5 zuzugreifen: ich kann das Projekt finden, öffnen und aktiv schalten. Beim aktivieren des Projektes bekomme ich folgende Fehler angezeigt:

"Fehler in DTM KUKA Controller Bus (KCB): Projekt Datei nicht unterstützt (Version: 30, Erwartet: 20)."

"Fehler in DTM KUKA System Bus (SYS-X48): Projekt Datei nicht unterstützt (Version: 30, Erwartet: 20)."

Sowie eine ganze Liste mit diesen Fehlern; "SignalConnection0009: Signal 'PROFINET/02:01:0288 Output' des Providers 'Feldbusse' nicht gefunden!"

Weiterhin bleibt die Aktivierung an folgender Stelle hängen; "50% - DTM: CIB Safety Modul (SION-CIB) - Environment" (steht unten links in diesem kleinen Fenster...)

Wenn ich dann in "Programmierung und Diagnose" eine Verbindung erstellen möchte, wird mir folgender Fehler angezeigt: "Die Version der ausgewählten KR C Steuerung wird nicht unterstützt. Wählen Sie eine Steuerung mit entweder der Version 8.3.13 oder mindestens 8.5."

Ich versuche mit WoV 4 zuzugreifen: ich kann das Projekt finden aber nicht öffnen da es mit einer neueren Version erstellt wurde. Die Version 3.irgendwas die hier noch in den Steuerungsschränken liegt funktioniert ebenfalls nicht.

Wie kann ich vorgehen, bzw. kann mich hierbei jmd. unterstützen?

So wie ich dich verstehe könntest du doch "einfach" das SafeMove Signal über eine Crossconection auf den Bus legen, bzw. du müsstest das auch in der SafeMove-Konfiguration auf ein sicheres Signal legen können.

Wenn du sowieso jeden Punkt teachen, also "anfassen" möchtest, stell die Bewegungsart doch dabei gleich um. Ich denke anders wird es nicht einfacher.

Der "OrangeEdit" kann mit einer kostenpflichtigen Option Inlineformulare anpassen/ ändern. Somit sollte es wenigstens am Rechner einfacher möglich sein.

Zitat von panic mode

... was ist daran so kompliziert? soweit nur Rechnergrundkentnisse sind noetig...

recht hast du. Ich habe jedoch ca. 'ne halbe Stunde über #Post9 gegrübelt bis mir die Vorgehensweise mit "Verzeichnis erstellen" usw. klar wurde...

Trotzdem natürlich "Danke dafür!"

Zitat von Sliwka

..

Mit der neuen KSS hast die Möglichkeiten....

Joa, das kenne ich.

Die Abwahl hat mit "Stop 1"und "WAIT FOR ..." gepasst. Wieder was gelernt. Danke!

Zitat von AtoK09

...während der Versuche auch mit "CWRITE($CMD,STAT,MODE,"Stop 1")" erst das Programm gestoppt um es dann zu "canceln" auch ohne Erfolg...

Hallo Sliwka, wie ich oben schrieb hab ich das schon versucht, der einzige Unterschied zu meinen Versuchen ist; ich habe nicht auf das gestoppte Programm gewartet. Wait Anweisungen im .sub sollen ja schlechter Stil sein wie wir alle wissen ( ).

Wie du weißt steht es aber auch ohne "Stop1" und "WAIT FOR..." in unseren Programmen. Ich könnte dir da einige Beispiele (auch von dir) vorlegen.

Ich werde es natürlich so versuchen und melde mich zurück. Danke

Hallo zusammen.

Ich habe hier einen #KR6R900_2 C4RS, mit der KSS 8.7.476.

Ich möchte mit dem "CWRITE-Befehl" das Programm abwählen. Das will aber nicht funktionieren. Hat jmd. da einen Idee?

Im cell.src steht folgendes:

  ...
  ;FOLD AUTOEXT INIT
    ;Automatik extern
    ;IF $MODE_OP==#EX THEN
    ;  CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
    ;ENDIF
    ;
  ...
  ;ENDFOLD (AUTOEXT INIT)
  ...
  ...
    IF (($MODE_OP==#EX) AND ($PRO_STATE1==#P_FREE))  THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/Cell()")
      ;
    ENDIF  
    ;
    IF (($MODE_OP==#EX) AND diAnf_Home AND bGnd) THEN
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")
      bGnd=FALSE
      ;
    ENDIF
    ;
    IF (NOT diAnf_Home) THEN
      bGnd=TRUE
      ;
    ENDIF
    ;
  ...
  ...

Wenn der "diAnf_Home" kommt, kann ich sehen wie die boolesche Variable "bGnd" auf "FALSE" wechselt, bzw. wie sie wieder auf "TRUE" wechselt wenn der Eingang zurückgesetzt wird. Das Programm wird aber nicht abgewählt.

Ich habe während der Versuche auch mit "CWRITE($CMD,STAT,MODE,"Stop 1")" erst das Programm gestoppt um es dann zu "canceln" auch ohne Erfolg. In manchen Fällen konnte ich erkennen dass die Statusanzeige des Roboter-Interpreters von grün (Programm ist angewählt und läuft) auf rot (Programm ist angewählt, gestartet und angehalten) wechselt. Diese springt dann sofort wieder auf grün und das Programm läuft weiter.

Die boolesche Variable "bGnd" wird nirgends sonst verwendet

Ich mache dies, wie viele von euch sicher auch, schon "immer" genau so. Warum es hier so überhaupt nicht funktionieren möchte ist mir ein Rätsel. Eventuell kann mir jmd helfen wo/ wie ich da ansetzen kann um den Fehler zu finden. Hat sich evtl. in der KSS etwas geändert? In meiner Doku zur KSS 8.2/8.3 (KSS_82_83_CREAD_CWRITE_de.pdf) die ich zur Hand habe wird es noch so beschrieben.

Herzlichen Dank für eure Hilfe.

ich bin da jetzt grad nicht so im Thema, jedoch meine ich in Argument 4 kannst du "unique name" einstellen, dann Argument 5"add date". Das klingt für mich doch nach dem was du suchst. In Argument 1 gibst du deinen Namen ein und gut. Hab ich was übersehen/ überlesen?

Hier doch mal der Auszug aus der Doku:

Hab grad mal eine Station simuliert. Unter den Systemeingängen könnte ein automatisiertes Backup angeregt werden. Wenn du diese Einstellungen noch nicht kennst schau' doch mal drüber.

Ich benutze nur das freie RobotStudio, meine Backup-Namen haben immer dieses Format: "6700-131768_BACKUP_2023-01-13". Wobei vorn der Robotertyp, dann die Seriennummer, gefolgt von "Backup" und dem Erstelldatum.

Hallo zusammen,

ich arbeite gerade mit der GripperTech v4.2 mir ist aufgefallen, dass ich hier keine UsrGrp konfigurieren kann. Habe ich da etwas übersehen?

Ich möchte gern mit den Statustasten des GripperTech eine "Drücken_Loslassen" Funktionalität erzeugen (wie es der Mitbewerber aus dem hohen Norden mit seinen Funktionstasten auch kennt).

Ursprünglich wollte ich einen UsrGrp mit der "Is_Key_Pressed()" Funktion verbinden.

Kann mir hier bitte jmd. auf die Sprünge helfen? Herzlichen Dank im voraus.

Displaykalibration ist auch manchmal wünschenswert.

Danke, ist raus...

Hallo zusammen,

hat noch jmd. von euch den alten KRC-Editor und könnte mir diesen zur Verfügung stellen?

Herzlichen Dank im Voraus!