Beiträge von Stingray

so könnte es auch gehen:

GetDataVal ("Workbjekt"+NumToStr(WorkojNum,0)),aktWobj;

Ist unter Systemausgänge. PP moved.

ich habe es bisher allerdings noch nicht geteset.

Zitat von RobiMan

Ich glaub das Thema kennen wir alle.

Und der ABB ist da echt empfindlich wenn da was nicht zur rechten Zeit kommt.

Gibt es nun den sysoutput PZ auf Main gesetzt? Ich kann nichts finden....

Hier aus den ReleasNotes RW13

1.4 System output for P P moved to MainSystem output for P P moved to Main

The system output PP Moved can be configured to only be set when PP is moved to main. It will be set and not pulsed. It will be reset when execution starts and cycle on is set.

Ich würde vor dem Setzten des PZ von der SPS zu erst ein Stop schicken und dann den PZ versetzen.

Seit RW6.13 gibt es übrigens ein Systemoutput, der sagt das der PZ auf main gesetzt wurde.

Man kann Selbst geschriebene Instruktionen zur Simulation hinzufügen. Bei Bewegungen muss man dann halt einstellen wie sich die Bewegung verhalten soll.

Diese vorlagen kann man dann Expotieren und in "C:\Users\xxxx\Documents\RobotStudio\Instruction Templates" einfügt, stehen diese auch für den Online-Pfadeditor zur Verfügung.

mit dem WzCalculator kann man eine WZ erstellen, der legt sie aber leider nicht als objekt in der Simulation an.

Das addin Visualize Zones konnte ich leider auch nicht mehr finden

es gibt ein Tool das man sich in den Addins herunterladen kann, Namens: Visualize Zones. Damit kann es angezeit werden

Hallo,

für ein Projekt will ich Weltzohnen anlagen. Da ich dieses Projekt überwiegend in der Simulation vorbereite hab ich festgestellet, dass meine Weltzonen nicht schlaten. Ich habe aktuell keine Idee woran das liegen könnte. Normalerweise geht das auf dem Realen roboter ohne Probleme.

Die Initalisierung wird mir der EventRoutine "PowerOn" verknüpft.

    ! ist mit EventRoutine PowerOn verknüpft. 
    !Rob at fixture Fridge
    LOCAL VAR wzstationary wzTest;
    LOCAL VAR shapedata sWzTest;
    LOCAL CONST pos posLow:=[1500.00,-500.00,0.00];
    LOCAL CONST pos posHigh:=[2500.00,500.00,1000.00];
    
    
    PROC Init_WeltZone()
       WZBoxDef \Outside , sWzTest, posLow,posHigh;
       WZDOSet \Stat , wzTest \Inside,sWzTest,doWzTest,1;
    ENDPROC

Eigentlich sollte ja wenn der Roboter (TCP) in der Zone steht der Ausgang 0 sein. (Da so oben erstellt).

Es ändert sich nichts wenn der Roboer außerhalb der Zone ist.

Liegt die an der Simulation?

Oder daran das ich nur einen Simulierten Ausgang habe?

Aber das habe ich auch schon so gemacht?

RobWare ist die 6.13.

RS 2021.04

Wenn ich in der Zohne Stehe und starte die Steuerung neu, dann wird der Ausgang richtig geschaltet, nur während der Laufzeit reagiert die Weltzohne nicht.

bekomme ich das dann auch Grafisch angezeigt? In einer erstellten Simulation?

Und bekomme ich auch die Kugeln um das Werkzeug angezeigt?

Hallo zusammen,

Ich habe gerade einen Kunden der möchte gerne alle Überwachungsräume aus SaveOperation in einer Übersicht (Auf Papier) Visualisert haben.

Geht soetwas in Kuka Sim?

Zitat von der_max89

Um nochmal darauf zurück zu kommen...

Ich arbeite mit der Version KSS 8.7.2 und mir wird das Laufwerk C ebenfalls nicht angezeigt.

In wie fern muss man die ProjectExternalFileList.xml anpassen damit mir die Festplatte im WoV angezeigt wird?

Sieh mal oben in Post #9 nach

ich würde es über eine Eventroutine mache (Stop event) und darin abfragen ob der Stop durch ein kollision aus gelöst wurde. Da in diesem Fall der roboter nicht in die Error Behandlung geht.

Alternativ geht es auch über einen Interrupt auf den Systemausgang:

Zitat

Der digitale Ausgang MotSupOn ist gesetzt (1), wenn die Kollisionserkennung aktiv
ist, und nicht gesetzt (0), wenn die Kollisionserkennung deaktiviert ist. Beachten
Sie, dass eine Zustandsänderung der Funktion wirksam wird, wenn eine Bewegung
beginnt. Wenn also die Kollisionserkennung aktiv ist und sich der Roboter bewegt,
ist MotSupOn gesetzt. Wenn der Roboter gestoppt und die Funktion deaktiviert
wird, ist MotSupOn immer noch gesetzt. Wenn der Roboter beginnt, sich zu
bewegen, wird MotSupOn auf Tief geschaltet.
Der digitale Ausgang MotSupTrigg wird gesetzt, wenn die Kollisionserkennung
ausgelöst wird. Er bleibt gesetzt, bis der Fehlercode bestätigt wird, entweder am
FlexPendant oder durch den digitalen Eingang AckErrDialog.
Die digitalen Ausgänge werden ausführlicher unter Bedienungsanleitung - IRC5
mit FlexPendant und Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter
beschrieben.

Alles anzeigen

nein das FlexPendant kann man nicht versteuern, man kann es sich nur anzeigen lassen. Alles was ferngesteuert werden kann, finden man in RS unter Rapid und dann unter "Testen und Debuggen"

Zitat von woodys

Nee alles ändern muss man nicht….ist halt ne Sache wie man es haben möchte…

Die E/A verschaltung ist ja mehr als einfach 🤷🏻‍♂️

im vergliech zu ABB finde ich es recht aufwendig.

hab es hinbekommen.

KSS 8.6.6, wird aber wohl nicht automatisch angezeigt.

Erst nach dem ich die ProjectExternalFileList.xml angepasst habe wird es angezeigt.

Zitat von panic mode

1. Mit WoV unter Datai, Verzeichnis C/KRC/USER erstellen

Wenn ich das Verzeichniss erstellen möchte, erhalte ich den Ferlermeldung:

"c/KRC/USER" ist kein gültiger Name für eine Datei oder ein Verzeichnis.

C: bekomme ich erst garnicht angezeigt.

pasted-from-clipboard.png

muss ich das dann für jede Datei machen die ich so übertragen möchte?

Wenn ich hier alles aufliste würde was ich mir an Änderungen wünsche würde das eine lange Liste geben.

Was mich wirklich nerft ist EA Verschaltung. Will man mit Sysmbolischen EAs arbeiten und will wirklich alles richtig und schön machen dann muss man alle an mehreren Stellen ändern.

1. Signaleditor

2. Langtext editior

3. EA-Verschaltung

4. Symbolische Variable in der Config anlegen und Verknüpfen.

Außerdem funktioniert Byteswaping nicht sauber.

Was ich noch bescheuerter finde ist, wenn man im Signaleditor Vergnüpfte Variablen trennt dann kommt sowas zu Stande:

Ich finde das geht schon besser.

Wir konnten bisher noch nicht festellen, dass er eine SAK - Fahrt macht. Auch konnten wir nicht feststellen das unerwünschte Bewegungen macht.

Bei unseren test um das Verhalten nach zu vollziehen war der Roboter auf 0% Override. Also konnter er weder zuvor noch während oder danach eine Bewegung ausführen.

Weiter Stand er im Programm auf einer Warte instruktion in der er auf einen neuen Auftrag wartet.

Also daher ist die Vermutung mit der SAK fahrt quasi zu 100% ausgeschlossen.

Weitere Erkenntnisse:

Wir haben im SPS.sub folgende 3 Zeilen:

 ; STOP VON EXT. SPS  (MB_KEIN_EXT_STOP=Verhindert ein Stop von Robterinterpreter aus)
      IF ($EXT) AND (diExt_Stop) AND (b_KEIN_EXT_STOP == FALSE) THEN
         CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 
      ENDIF

Hiermit kann das Übergeordnete SPS den Roboter stoppen.

Normalerweise ist der Ablauf so, dass der Eingang diExt_Stop kommt und wenn Ausgang APPL_RUN auf 0 ist nimmt die SPS den Bedienerschtz weg.

das Starten funktioniert wie gewünscht.

kommt es zu der Situation, dass die SPS den Bedienerschutz wegnimmt befor der Ausgang APPL_RUN auf 0 ist, so kommt es zu dem Oben beschrieben Phänomän.

Wird der Bedienerschutz geöffnet ohne vorher den Eingang diEXT_STOP zu setzen, dann lässt sich der Roboter auch wieder ohne Probleme starten.

Kann es sein, dass der Befehl " CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")" noch nicht abgearbeitet ist. Und beim ersten Start den befehl fertig abarbeitet?

Hallo zusammen,

ich habe hier folgendes Problem.

Der Roboter wird mit Bedinerschut gestoppt.

Steuerung:

TYP: KR C

Version: V8.6.6.296

Alle Bedingungen zum Wiederanlauf laut Doku (KSS 86_SI, Abb. 6-27) sind vorhanden.

Allerdings nimmt der Roboter das Signal $Ext_START nicht bei der ersten Flanke an. Wird das Signal $EXT_START zurück genommen und es erfolgt eine 2. pos. Flanke Startet der Roboter.

Kennt das Phänomän jemand? Wenn ja, woran liegt das und wir kann ich den Roboter dazu bringen auf die erste Flanke zu Ragieren.

Das Problem besteht nicht nur bei einem Roboter in der Anlage, das haben alle.

Zitat

Dabei ging komischerweise im ABB Projekt die IP Idresse des Profinets verloren ( die hat sich automatisch auf 0.0.0.0) gesetzt. Das könnte auch ein Bug in meiner RobotStudio Version gewesen sein (Version 21.2.9526.0)

Wenn die IP-Adresse für Profinet von der SPS zugewiesen wird, findest du an dieser stelle immer 0.0.0.0. Das hatte ich bisher immer so, egal welche RW und RS.