Beiträge von Buschmann

Zitat von Sven Weyer

TEST giGreiferNum
CASE 1:
tGreifer:=tGreifer1;
p10:=p10_1;
p20:=p20_1;
ENDTEST

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Hallo zusammen!
Ich habe jetzt alle Positionen (p10, p10_1, p10_2, etc.) in Robtargets gepackt. Wenn ich diese bei der Abfrage allerdings zuweisen will, kommt die Fehlermeldung, dass es keine Konstanten, Persistenten oder Variablen sein dürfen... Muss bzw. kann ich den Wert numerisch übergeben (P10:= [[236.50,591.05,33.49],[0.710753,-0.00238841,-0.00472174,-0.703422],[-2,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; )
Dann wird das Programm reichlich unübersichtlich. Svens Variante gefällt mir deutlich besser und sollte doch auch irgendwie machbar sein, oder?

Gruß
Buschmann

Hallo Marvin!

Wenn ich es richtig verstanden habe, dann ist die Handbox dein Flexpendant / Handbedienpult.

Entweder, du belegst einen Softkey und fragst den ab, oder du arbeitest mit einer der folgenden Instruktionen:
Exit, Return, Retry, Raise, usw..

Beschreib bitte mal genauer, was du machen möchtest.

Gruß
Buschmann

Hallo!

Wir haben einen Roboter, der runde Scheiben handelt, in Farbe taucht und abtropfen läßt. Dabei rotiert die 6. Achse nach links und rechts.
Nun bekomme ich an diesem IRB 6600 (IRC 5) im halbstündigen Rhythmus die folgende Fehlermeldung: "Der Betriebszyklus für das Getriebe an rob1_6 ist zu hoch."

Die Ansteuerung erfolgt durch folgende Befehle (unterschiedliche Rz-Werte):
MoveJ RelTool(p30AP2,0,230,-700\Rx:=-130\Rz:=270),v50\T:=0.3,z30,tGreifer\WObj:=wTauchen;

Nun zwei Fragen dazu:
- Kann der häufige Richtungswechsel zu der o.g. Fehlermeldung führen?
- Das Argument "\T:=0.3" finde ich nicht in der ABB-Doku. Hat jemand eine Idee?

Viele Grüße
Buschmann

Hallo Wasdel!

vMax kann man - glaube ich - nicht ändern, aber du kannst unter Speeddata eine neue Variable (z.B. vMySpeed) definieren.

Gruß
Buschmann

Hallo!

Kannst du auch mit RelTool arbeiten?

MoveL RelTool(p10,0,0,0\Rz:=-90), v50, z1, tGreifer;

Beim Offset kannst du - glaube ich - nur eine Verschiebung in X, Y und Z angeben. Für die Rotation fehlen die Argumente, oder?

Gruß
Buschmann

Hallo Wasdel!

Interessant wäre wirklich, auf welche Baugruppe du mit den Profibussignalen gehst (DP-Coupler, oder direkt auf eine CPU?). Entsprechend müssen dort die Signale als E/A angegeben werden.

Gruß
Dirk

Ich habe jetzt 2 Weltzonen definiert (1x zylindrisch, 1x werden die Achswinkel eingeschränkt). Scheint zu klappen! Danke für eure Tipps!

Alles weitere wird sich zeigen, wenn die "normalen" Bediener nach den Betriebsferien wieder da sind...

Buschmann

Hallo!

Kann man auch zwei Weltzonen kombinieren?

Wenn der Roboter sich in WZ 1 (WZCylDef) befindet, soll er die 6te Achse nur noch im Bereich von -15° bis +40° (WZLimJointDef) bewegen können. Diese Einstellung muss auch / vor allem im Handbetrieb aktiv sein, da die Bediener mir sonst die Kamera wieder "platt" fahren...

Viele Grüße
Buschmann

Zitat von schuffi

...in den Menüs von P2 weitere Untermenüs anlegen.
Das habe ich auch gemacht um Routinen aufzurufen und Stückzahlen von verschiedenen Teilen auzurufen.

Wie funktioniert das mit den Untermenüs und der Taste P2? Ich dachte, man könnte damit nur Ein-/Ausgänge bearbeiten?

Zum Aufrufen von bestimmten Routinen habe ich bisher immer nur die Funktionstasten (unterhalb des Displays) benutzt.

Gruß
Buschmann

Hallo!

Danke für die Hinweise!
Natürlich muss der Robi auch wissen, was er beim Anfahren der Weltzone machen soll...
Ich habe das jetzt über "WZLimSup" gelöst.

Was mir jetzt noch fehlt, ist z.B. eine Achsbegrenzung, damit mir die Bediener im Handbetrieb die fest am Band montierte Kamera nicht Crash fahren können.
In der in Bild 4 dargestellten Position (Draufsicht) darf die 6. Achse also nur bedingt verfahren werden! Mit "WZLimJointDef" und dem Argument "Outside" (und einigem Probieren) sollte das realisierbar sein, oder?

Problem ist dabei nur, die Worldzone so einzurichten, dass der Roboter im Automatikbetrieb weiterhin oberhalb der Kamera verfahren kann (Bild 3).
Hat da jemand noch eine Idee, wie ich das - ohne groß rum zu probieren - erreiche?

Gruß
Buschmann

Hallo!

Ich habe unter "shapedata" eine neue Variable (shKamera) angelegt, die Codeschnipsel aus dem Handbuch kopiert und in einer PROC PowerOn verknüpft (siehe TXT im Anhang). Anschließend einen Warmstart durchgeführt. Wenn ich den Robi jetzt manuell in die Weltzone fahre, gibt es weder eine Fehlermeldung noch einen Stop.

Was mache ich bei der Aktivierung der Worldzone noch falsch?

Übrigens: Die schon vorhandene Worldzone zum Überwachen der HomePos funktioniert, die neue (Überwachung der Kameraposition) bekomme ich nicht aktiviert.

Viele Grüße
Buschmann

Hallo!

Da wir eine Anlage testweise mit unterschiedlichen Greifern fahren, muss ich momentan immer
a) das Programm manuell laden
oder
b) die robtargets von Hand ändern,
da sich eine handvoll Greifpositionen ändert (Programmablauf bleibt gleich, nur die Positionen verschieben sich um ein paar cm).

In Zukunft (nach der Testphase) möchte ich mir ein SPS-Signal holen und dem Robi sagen, mit welchem Greifer er arbeitet und welche Positionen er dem entsprechend anfahren soll.

Was ist nun sinnvoller:
a) mit "WaitLoad" jeweils ein anderes Programm laden
oder
b) Variablen "umschreiben":
IF diGreifer= 0 THEN GreifPos= GreifPos1...
IF diGreifer= 1 THEN GreifPos= GreifPos2...

Beide Varianten bieten Vor- und Nachteile.

Was meint ihr?

Gruß
Buschmann

Da hast du natürlich recht.

Dirk

Hi!

Die Kosten fallen nur für das komplette Robot Studio an. Wenn du auf die Simulation (und ?) verzichten kannst, kostet das Programm (RobotStudio Online) keinen Cent. Es wird mit jedem Robi mit geliefert oder kann kostenlos auf der Robotware-CD bei ABB angefordert werden.

Viele Grüße
Dirk

Zitat von högi

Robotstudio von ABB gibt es unter 1000,-€ und da hast du alles, plus eine komplette Simulation.

Ich nutze ja bereits das kostenlose Robot Studio Online für unsere IRC5-Steuerungen.
Aber bei S4-Steuerungen funktioniert das Programm ja nicht, oder?

Dirk

Hallo Maddin!

Wenn du da was hast - ausprobieren kann ja nicht schaden.

Zum Glück sind die Produktionsvorgänge mit den alten Steuerungen nicht ganz so zeitkritisch, da kann ich auch schon mal ein wenig mit Syntaxfehlern "spielen".

Dirk

Hi Cezanne!

I think that there is a measurement-control for the voltage.

When the battery is down, move the robot to calibration position (there is a marker / vernier scale on each axis). Then you have to say "Umdrehungszähler aktualisieren" / "actualize revolution counter"(?)).

Dirk

Hallo!

Kann man bei RSO die Zeilennummern einschalten? Ich finde da keine Einstellung.

Gruß
Dirk

Hallo!

Wie kontrolliert ihr S4-Programme auf richtige Syntax?

Da ich noch ein Neuling im Programmieren bin, schleichen sich schon mal kleine Fehler bei mir ein. Diese fallen dann erst auf, wenn ich das Programm in die Steuerung übertrage.

Bei IRC5 ist das ja kein Problem, da RSO noch mal kontrolliert. Bei S4 arbeite ich allerdings mit UltraEdit und das ist ja nur ein normaler Editor.

Viele Grüße
Dirk

Zitat von Werner_Robi

Musst du wirklich den Greifer mit LoadID einmessen ?

Was erhoffst du dir bei deiner Anwendung von dießer Maßnahme.

Der Greifer hat ein recht ordentliches Gewicht. Wenn dies nicht berücksichtigt wird, kann es m.E. zum Überschwingen (Ungenauigkeit beim Anfahren von Positionen) kommen.

Gruß
Buschmann