Beiträge von kessnerkai

Erst einmal heist das Kooordinatensystem $ROBROOT und nicht $ROBOT

Aber nun mal zum Thema.

Standartmäßig sind $WORLD und $ROBROOT identisch (im Roboterfuß).
Allerdings kann $WORLD verschoben werden.
z.B. Wenn der Roboter auf einer Liniearachse steht. Dort wird $WORLD auf den Ursprung der Liniearachse gestetzt.

$Date gibt die Zeit der Greenwich Mean Time (GMT) Zeitzone zurück.

Einfach die Windows Zeitzone auch auf GMT einstellen.

FLAG's lassen sich nicht in Automatik über die Anzeige/Variable/Flags ändern.
Aber unter Anzeige/Variable/Einzeln geht es noch.

Man kann die Overrideschritte in der Registy unter

Zitat

HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\OvProStatKey

verändern. Die dort eingetragenen Werte sind eigendlich selbserklärend.

Achtung: Die Änderungen werden erst nach einem Kaltstart übernommen.

Hallo Markus,

allem anschein nach hast du Ablegepos und Vorpos nicht deklariert.

z.B. mit

DECL E6POS Ablegepos[2,4]
DECL E6POS VorPos[2,4]

Gruß
notime

CONTINUE wirk nur auf die nächste Zeile.

In deinem Fall ist das aber eine Leerzeile.

also

CONTINUE


wait for ((RM_VAKUUM1==TRUE) or ($IN[29]==TRUE))

in

CONTINUE
wait for ((RM_VAKUUM1==TRUE) or ($IN[29]==TRUE))

ändern.

Bei feststehenden Werkzeugen muss auf $TOOL die Base des Werkstückes und auf $BASE die Tooldaten des Werkzeuges geschrieben werden.

also

$TOOL=BaseTool
$BASE=ToolPiece
$IPO_MODE=#TCP

Kontrolliere mal dein Programm in der ASCII-Ansicht auf nicht vollständige

;FOLD ...
 ...
;ENDFOLD

Blöcke.

Von KUKA freigegeben bedeutet das das Programm keinen Einfluss auf das Roboterechtzeitsystem hat.

UltraVNC ist (noch) nicht von KUKA daraufhin untersucht und freigegeben worden.

Ein Modul gibt keinen Wert zurück.
z.B.

DEF Up1()
 ...
END

Eine Funktion gibt einen Wert zurück.
z.B.

DEFFCT BOOL Fct1()
BOOL dummy
dummy=TRUE
RETURN dummy
ENDFCT

Array-Strukturen können nicht gleichzeitig deklariert und initialisiert werden.

dein Code müsste so lauten.

STRUC PAL INT StapelvorgabeX, StapelvorgabeY, StapelvorgabeZ
DECL PAL Palsys[5]
Palsys[1]={StapelvorgabeX 0, StapelvorgabeY 0, StapelvorgabeZ 0}
Palsys[2]={StapelvorgabeX 0, StapelvorgabeY 0, StapelvorgabeZ 0}
Palsys[3]={StapelvorgabeX 0, StapelvorgabeY 0, StapelvorgabeZ 0}
Palsys[4]={StapelvorgabeX 0, StapelvorgabeY 0, StapelvorgabeZ 0}
Palsys[5]={StapelvorgabeX 0, StapelvorgabeY 0, StapelvorgabeZ 0}

Einfach die Beschleunigung bei P3 so lange anpassen bis es passt.

Nein, Schmidt hat ein PlugIn für das HMI gemacht.

PS:
Im Ordner "C:\KRC\HMI\PlugIns\Samples" liegen ein paar Beispiele.

PPS:
Erst ab KSS-Version 5.4 verfügbar.

In diesem Fall könntest du es mit einem Trigger-Befehl machen.

z.B.

PTP P1 CONT ....


TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO Check() PRIO=-1


PTP P2 CONT ...
PTP P3 CONT ...
...


DEF Check()
IF NOT Wartebedingung THEN
BRAKE
WAIT FOR Wartebedingung
ENDIF
END

Nachteil dieder Lösung: Wenn der Roboter wartet steht der Satzzeiger mindestens bei P2 oder vieleicht sogar bei P3, abhängig vom Abstand der Punkte zueinander. Physisch wird der Roboter aber in der Mitte der Überschleifbahn von P1 zu P2 angehalten.

$DIST_NEXT

Zitat

SHOWVAR(FULLPATH[] "MODE_OP", PARAM MyParam)VALUE[] "TRUE")

sollte

SHOWVAR(FULLPATH[] "$MODE_OP", PARAM MyParam)VALUE[] "TRUE")

sein

und

Zitat

MESSAGE "$MODE_OP=%MyParam"

muss

MESSAGE "$MODE_OP=%MyParam "

lauten (man beachte das Leerzeichen nach dem Parameternamen).

Hallo $CYCFLAG,

wenn der Roboter wirklich nagelneu ist, und dich dieses Verhalten stört kannst du die neuen SPLINE-Bewegungen programmieren. Die sind immer gleich egal ob mit unterschiedlichem Override oder Geschwindigkeit.

Gruß
notime

Hallo,

ich hatte mir mal eine Funktion geschrieben die genau sowas macht.

DEFFCT BOOL IsInPos(testPos: IN, testDiff :IN, testOrient :IN)
DECL E6POS testPos
DECL REAL testDiff
DECL BOOL testOrient
DECL BOOL bInPos


bInPos = (($POS_ACT.X >= testPos.X-testDiff) AND ($POS_ACT.X <= testPos.X+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.Y >= testPos.Y-testDiff) AND ($POS_ACT.Y <= testPos.Y+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.Z >= testPos.Z-testDiff) AND ($POS_ACT.Z <= testPos.Z+testDiff))


IF NOT testOrient THEN
 RETURN bInPos
ENDIF


bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.A >= testPos.A-testDiff) AND ($POS_ACT.A <= testPos.A+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.B >= testPos.B-testDiff) AND ($POS_ACT.B <= testPos.B+testDiff))
bInPos = bInPos AND (($POS_ACT.C >= testPos.C-testDiff) AND ($POS_ACT.C <= testPos.C+testDiff))


RETURN bInPos


ENDFCT

viel Spass

Hier ein Beispiel

DEF PROG1()
INI


INTERRUPT DECL 81 WHEN $FLAG[1] DO StopMove()  ;Interrupt declaration; in diese Ebene wird nach RESUME zurückgesprungen


PTP HOME


Move1()


$ADAVANCE=3        ;Advance zurücksetzen


PTP P2


END


DEF Move1()
$ADVANCE=0        ;Advance ausschalten, damit der Vorlaufzeiger nicht zuweit vorläuft fürs RESUME
INTERRUPT ON 81   ;Interrupt einschalten


PTP P1            ;Bewegung die Abgebrochen werden soll


END


DEF StopMove()
INTERRUPT OFF 81   ;Interrupt ausschalten
BRAKE              ;Bewegung anhalten
RESUME             ;in die Ebene zurückspringen in der der Interrupt deklariert wurde
END

Bitte korrigiert mich wenn ich mich irre.

Meines Wissens muss die Steuerung für einen Akkuwechsel ausgeschaltet sein.

Die Gefahr eines Kurzschlusses ist einfach zu hoch.

Mann wechselt ja auch nicht die Autobatterie bei laufendem Motor.

Hallo,

man kann den Userlevel für die Windowstasten in der Registry in folgenden Schlüssel ändern.

"HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\KUKA Roboter GmbH\KUKA BOF\OCX Control's\WindowsHardKey"

Wert: "WinUserLevel"