Beiträge von fubini

Nur so als Hinweis: Der Spline is eigentlich so gedacht, daß man die gewünschte Kontur immer als Spline hat also mit SPLs modelliert. Die Verwendung von slin bzw scirc im Block sollte da die Ausnahme sein nicht umgekehrt.

Fubini

Zitat von Martin Huber

Ich wünsche mir eine Winkel-Pendelfunktion im ArcTech, also nicht nur pendeln in X,Y,Z sondern auch die Winkel A,B,C

Ich weiß jetzt nicht ob ArcTech das unterstützt, aber Handachspendeln gibt es schon. Wenn auch nur in Verbindung mit dem Funktionsgenerator vom Spline $SPL_TECH[]. Einfach mal bei KUKA nachfragen.

Fubini

Wenn ich mich recht erinnere ist in T1 der neue Regler aus.

Fubini

Oh. Übersehen. Sorry. Aber im Prinzip gilt das gleiche. #MODEL ist das neuere und auch bessere. Ich vermute mal für deinen Robertyp wurde das irgendwann zwischen den beiden Versionen eingeführt. Um das verwenden zu können brauchst aber zusätzliche Maschinendaten, die du scheinbar nach Upgrade noch (?) nicht hast. Wenn das der neue Default ist, müsste ein entsprechend neues WoV die zusätzlichen Dinge haben.

Fubini

$control_parameter wird verwendet um zwischen unterschiedlichen Reglern umzuschalten. Letztlich passen da die Maschinendaten nicht. Die haben sich wohl bei 8.3 gegenüber 8.2 geändert. Beim Upgrade wurden die wohl nicht mitgezogen. Du könntest mal versuchen im WoV wieder den passenden Roboter mit den 8.3er Daten ins Projekt neu zu übernehmen.

Manchmal hilft auch ein Diff der Maschinendaten vor und nach Upgrade um die Unterschiede zu entdecken und dann evtl. mit der Systemvariablendoku abzugleichen was die Unterschiede genau sind.

Fubini

Nein. Kuka überprüft das beim installieren der Option nicht. Rechtlich kannst du natürlich bei Verwendung nicht ordnungsgemäß gekaufter/installierter Software wegen Lizenzverletzung in Probleme kommen.

Fubini

Wenn bei inv_pos(position1):position2 ein $nullframe rauskommt sind die Positionen identisch.

Fubini

Du kannst dir mal $iosim_opt anschauen. Ist aber nur für simulierte Steuerung gedacht. Eingänge sind halt Ein- und keine Ausgänge. Insofern ist das direkt nicht vorgesehen. Müsstest du sonst über deine SPS handeln.

Fubini

Ja die braucht es. Da gibt es keine explizite Doku dafür. Im Endeffekt verbirgt sich da eine Rechteverwaltung auf Dateiebene dahinter ähnlich wie in Unixbasierten Dateisystemen. Es werden über diese Werte also so Dinge wie Leserechte, Schreibrechte, ... vom System verwaltet. Man kann auf der HMI zum Teil auch Dateiattribute wie z.B. sichtbar ändern. Das spiegelt sich dann auch darin wieder.

Fubini

Zitat von Erdnuss99

Wo kann ich Informationen zum "Funktionsgenerator" finden?

Viele KUKA Technologien basieren unter der Haube darauf. Ist aber nicht Teil der offiziellen Kundenschnittstellen. Es gibt aber Leute die durch Reverse-Engineering da viel rausgefunden haben. Also entweder Suchfunktion hier im Forum oder auch im englischen Partnerforum bemühen und auch mal im Kuka XPert Webportal vorbeischauen.

Fubini

bas(#tool, 1) statt bas(tool,1).

Fubini

Über die Suchfunktion des Forums solltest du da Beispiele finden. Am Ende des Tages läuft es auf Interrupts hinaus. Beispiele findest zu z.B. auch im englischen Forum hier

Fubini

SafeOperation? Dann $SR_VRED wenn ich mich richtig erinnere. Kann mich täuschen ich glaub aber in der SafeOperation Doku sind die alle beschrieben.

Fubini

Nein direkt gibt es das nicht. Da wirst du um das Array oder einen switch case verteiler das enum in einen string konvertiert leider nicht drum rum kommen.

Fubini

tZYK_postIPO ist der Name einer VxWorks Task im Echtzeitbetriebssystem des Roboters , die ihr Zeitfenster verletzt hat. Was Ursache ist ist so einfach nicht zu sagen. Es heißt soviel wie diese Tasks ist nicht drangekommen ob wohl sie was hätte machen müssen, sprich sie wurde durch eine andere verdrängt. Ursache liegt also in einer anderen Task, die zu viel Rechenzeit verbraucht hat. Am besten KRCDiag im Fehlerfall erstellen und an KUKA senden, Die notwendige Info um das zu analysieren ist da drin.

Übersehen: Das ist ja KRC2. Da gab es noch keine KRCDiags. In dem Fall würde ich ein vollständiges Archiv ziehen und am besten auch den Log-Ordner C:/KRC/RoBOTER/LOG mit an KUKA schicken. Besonders wichtig sind für solche Fälle Logfiles die TSM*.* oder so ähnlich heißen.

Fubini

Weil ich früher mal bei KUKA in der R&D gearbeitet habe und dort direkt an der Entwicklung beteiligt war.

Fubini

Ja. Genau das meinte ich.

Brauchst du nicht. Ein notepad++ inklusive KRC HIghlighting findest du in jeder krc Installation. Einfach mal nach der exe suchen.

$BASE = "Was für ein Frame auch immer du verwenden willst". 

Also z.B.

$BASE = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0} 

setzt das Base auf die Welt (oder $NULLFRAME wenn du so willst). Schau dir einfach mal den Code im bas.src an. Da steht genau drin was bei dem Aufruf BAS(whatever) passiert.

Funktioniert solange es sich um ein statisches Base handelt, dass also fest im Raum stehen bleibt.

Sobald du auf einem bewegten Base unterwegs bist (z.B. auf einem Base, dass sich mit einem Dreh-Kipptisch mitbewegen soll) musst du EK(...) verwenden. Bei Roboteam wäre es LK(...) und bei Conveyor EB(...).

Fubini