Du hast da ein Überschleifen von PTP auf PTP. Da gibt es keine Garantien wo der Roboter kartesisch lang fährt. Das eigentliche Überschleifen findet beim PTP im Achskoordinatenraum statt. Du überführst Startachswinkel in Zielachswinkel. Wenn du kartesische Bahnverfolgung brauchst musst du LINs oder CIRCs verwenden. Nachdem das in der Regel langsamer ist als PTPs würde ich sogar SLIN und SCIRC empfehlen.
Fubini
In Richtung Anwender sind beide gleich. Unter der Haube hat KUKA nur die HAL (Hardware Abstraction Layer) angepasst, so dass sie die KRC5 Hardware (z.B. anderes Mainboard) unterstützt. Die Roboterprogramme sollten also absolut identisch verwendbar sein.
Fubini
Mal ausprobiert
{E6AXIS: A1 0.0, A2 0.0, ...} oder {E3AXIS: A1 0.0, A2 0.0, ...} oder ...
Ich vermute mal das hat mit den Defaulttypen zu tun, die die Variablen haben, so dass direkte Zuweisung nicht geht, weil rechts vom = ein anderer Datentyp als links steht. Gibt ja E6AXIS, E3AXIS und AXIS. Ich hab jetzt die Anleitung nicht zur Hand aber da gibt es einen Default der angenommen wird, wenn keine eindeutige Zuordnung möglich ist. Man kann aber den Typ erzwingen durch Voranstellen des Typs wie oben beschrieben.
Fubini
Die stehen auch in der $robcor.dat. Irgendwo in den $DYN_DAT[]. Wo genau wird von KUKA nicht veröffentlicht. Was du tun kannst ist $ACC_AXIS runterziehen. Das beschränkt beim Fahren mit Dynamikmodell (den alten PTPs und den Splinebewegungen) die Momente. Für sonstige Bewegungen bekommst du das implizit über Reduzierung von $ACC ebenfalls. Es gibt auch noch das $RED_ACC_DYN (in der R1/$machine.dat glaub ich) das im Prinizip als pauschaler Faktor auf $ACC_AXIS wirkt. Wert von 100 bedeutet 100% allso volle Momente.
Fubini
Sorry aber ich bin jetzt neu im Roboterprogrammieren, was meinst du mit Expertenprogramm?
Du musst es mir so erklären als hätte ich noch nie was mit einem Roboter zu tun
Das macht aber Support hier wahnsinnig schwierig und nicht zielführend. Du solltest zumindest die Grundlagenschulungen von KUKA besuchen. Vorher kann man glaube ich hier nicht wirklich helfen.
Bitte nicht falsch verstehen aber Usern über Forumsanfragen die Basics beizubringen funktioniert nicht. Stell dir vor du müsstest jemand der noch nie ein Auto von innen gesehen hat über Forumsbeiträge alles beibringen, dass er die praktische Führerscheinprüfung besteht, Dafür gibt es Schulungen.
Was hast du denn überhaupt von deiner Seite schon unternommen das du da tiefer reinkommst? Hast du wenigstens die Anleitungen gelesen. Insbesondere das Programmierhandbuch und wenn es um Expertenprogramme, d.h. Programmierung ohne Inlineformulare, gilt das auch das für das Handbuch für Systemintegratoren?
Was hast du überhaupt für Vorkenntnisse? Bist du Programmierer? Sprichst du wenigstens andere Programmiersprachen als KRL? Das hätte Auswirkung darauf wie man es dir am besten erklären kann.
Fubini
Nein. Ist mathematisch nicht möglich. Man braucht zur eindeutigen Definition der Ebene in der der Kreis liegt 3 Punkte. Das kann auch KUKA nicht austricksen.
Dann mach doch ein Expertenprogramm und berechne dir den Hilfspunkt. Dann musst du ihn nicht teachen.
Fubini
Aber natürlich erst nachdem du die Rampe verifiziert hast. Ist ja schließlich ein Sicherheitsthema. Normalerweise garantiert das glaube ich aber KUKA für seine eigenen Kinematiken. Bei Fremdkinematiken können sie das natürlich nicht. Ich würde daher auf alle Fälle auch noch bei KUKA nachfragen, falls alles was du vor dir hast von KUKA kommt.
Fubini
Wahrscheinlich gar keine Singularität. Sonst hätte das Ändern des Turn nicht geholfen.
Benutzt ihr ILF oder Expertenprogramme? Bei Expertenprogrammen klappt Frames tatt E6POS meistens gut. Bei ILF könnte das Rechtemanagment das Teachen von Punkten verbieten für alle, die nicht die erorderliche Erfahrung/Benutzergruppe haben.
Fubini
Einfach mal hier und im englischen Forum danach suchen. Da findet sich was dazu.
Fubini
Schau dir mal $CP_STATMON an. Dient dazu unerwünschte lange Bewegungen aufgrund von Status und Turn zu verhindern.
Fubini
EXT ist eigentlich für Betrieb ohne User gedacht also nein. Hängt jetzt von deinen Softwareversionen ab, aber wenn du Spline verwendest kannst du sowas über einen move_backward() automatisieren.
Fubini
Die Versionen der Maschinendaten bezeichnen aber nicht die zugehörige Steuerungsgeneration. Wenn du schon sowas machst hättest du besser die alten auch auf der neuen Generation verwendet und vorher alt gegen neu verglichen und evtl angepasst. Warum aber sowas überhaupt zu versuchen eerschliesst sich mir nicht. Lieber erstmal mal bei KUKA um die passenden Maschinendaten für deine Steuerung nachzufragen ist besser.
Fubini
UNd auch immer daran denken: Das ist ein Maschinedatum das normalerweise von KUKA fix für jeden Robotertyp ausgelegt wird. Du musst also auch aufpassen dass das ganze Upgrade sicher ist. Insbesondere auch wenn ein WorkVisual Projekt deployed wird.
Fubini
Wann genau? Bei welchen Bewegungstypen. Bei PTP z.B. $VEL_AXIS[], bei LIN,CIRC dagegen geht es nicht. Maximal bei den Überwachungen könnte man weniger zulassen. Bei Splines dagegen schon. Allerdings evtl. erst nach Freischaltung über $SPL_VEL_RESTR.
Fubini
Bei KUKA hat alles feste Nummernkreise. Meldungen "KSS0001" bis "KSS009999" kommen aus der KRC. Meldungen im Nummernkreis 15xxx aus der Sicherheitssteuerung. Insofern lassen sich auch alle Meldungsnummern im Bereich 13xxx einem bestimmten Modul zuordnen. Leider kann ich da nicht nachschauen für wen, d.h. z.B. für welches TechPaket, die 13000er Nummern reserviert sind. Wenn ihr noch eine andere Meldung aus diesem Nummernkreis findet, die ihr sogar in einer Doku habt, hättet ihr zumindest eine Richtung.
Meistens passiert was ihr beobachtet wenn KUKA eine neue Meldung einführt aber vergessen wird die Meldungsdatenbank zu aktualisieren. Die Meldungsdatenbank bringt nämlich erst die internen Nummern mit in alle Sprachen übersetzten Meldungsdaten zusammen.
Fubini
$ORI_TYPE_C auf #joint setzen.
Man kann Hauptlaufvariablen nicht aktiv setzen. Das macht das System intern. Zuweisungen sind immer über den Vorlauf zu machen.
$SINGUL_STRATEGY auf 1 zu setzen wird von KUKA abgeraten. Siehe Link in meinem Post #8 oben. Unter der Haube ist das was anderes als $ORI_TYPE=#JOINT. Insbesondere ist das Geschwindigkeitsabhängig. Beim Austesten in T1 funktioniert alles aber in AUT bei Produktionsgeschwindigkeit plötzlich nicht mehr. Das ist bei ORI_TYPE nicht der Fall. Das funktioniert zuverlässig unabhängig von der Geschwindigkeit und immer gleich.
$CP_VEL_TYPE ist schreibgeschützt
Mit File war das $custom.dat gemeint. Im Programm kan man das nicht setzen!
Fubini
Als Experte anmelden und dann im File ändern.
Fubini
Vielleicht hilft das ja
Fubini
Klingt mir eher nach einem Problem mit der Singularität. Da gibt es bessere Methoden wie z.b. $CP_VEL_TYPE oder $ORI_TYPE=#JOINT Einfach mal das nachlesen.
Fubini
$config.dat in R1 Ordner. TOOL_DATA[], BASE_DATA[], ...
Beim erstellen eines Archivs wird das mitgesichert.
Fubini
