Wenn ich eine überschliffene Position habe und danach kommt eine nicht erfüllte Wartebedingung oder irgend eine andere Art von Vorlaufstopp, dann bleibt der Roboter relativ undefiniert am Anfangsbereich seiner Überschleifzone stehen.
Dafür nimmt man auch das STOP WHEN PATH Feature des Spline.
Außerdem steht er nicht irgendwo ,sondern auf der geteachten Sollbahn. Warum die geteachte Sollbahn, die im normalen Prozessverlauf abgefahren werden soll verlassen und stattdessen auf einen anderen Punkt zu positionieren der "irgendwo" im Raum liegt die bessere Variante sein soll erschließt sich mir nicht.
Ferner hat der Spline nur sehr wenige Gründe warum überhaupt Überschleifen nicht möglich sein kann. Im wesentlichen nur die nicht überschleiffähige Anweisungsfolge und man hat eine Ecke in sein Programm geteached. Alte LIN/PTP haben da duzende teilweise auch schwer verständliche mögliche Ursachen, die zum Teil technisch auch daran begründet sind, dass der geteachte Zielpunkt als Fallback angefahren werden muss und nicht an einem Punkt vor oder am besten am Überschleifbeginn angehalten werden muss.
Ich teile da Woodys Meinung. Meiner Erfahrung nach schlägt der Spline den alten Verfahrbereich an Performance aber auch an Flexibilität und Funktionalität.
Fubini
