Hallo erstmal!
Hat von euch da draußen zufällig jemand Erfahrungen mit ABB SafeMove / EPS gemacht?
Hätte da ein paar Fragen an Euch:
Habe hier an meiner Anlage einen SafeMove-Roboter, der einen Kombi-Greifer hat (Türe links/rechts).
Entsprechend habe ich natürlich auch andere TCP / Lastdaten und leicht abweichende Nutzlasten.
Ist es sinnvoll hier über den "Werkzeugwechsel" die beiden Tools dann auszuwählen bzw. ist das in meinem Fall die einzige Möglichkeit? Und wie bekomme ich die Signale zur "sicheren SPS"? Wären ja ersteinmal "normale" Ausgänge über die Slave-Schnittstelle an die SPS, die dann an die "sichere SPS" weiterleitet bis der Eingäng wieder bei mir auf der sicheren Seite landet. Habe ich das so richtig interpretiert?
Mit welchem Tool (TCP) sollte die Synch-Fahrt bzw. die Fahrt zum Bremsentest geteacht werden?
Aktuell habe ich mit Tool10 geteacht (Handflansch mit Greifergewicht), da ich ein separates Druckstück für die Betätigung des Synch-Schalters eingebaut habe.
Dieses Druckstück befindet sich an der Grundplatte des Greifers!
Dieses Tool wird auch im HOME verwendet und beim Main-Durchlauf werden hier die aktuellen Tool-Daten geladen.
Im Programm frage ich dann ab, ob Greifer leer und lade LOAD0.
Ist das so in Ordnung ode sollte ein vermessenes Tool verwendet werden?
Vielen Dank für eure Hilfe! 
Gruß Micha
