3D Verschiebung

ja. Wiest kann sowas.

Servus Yasnac,

bin ganz neu dabei mit die Motomanis also nicht wundern wenn die Antwort dir nicht viel weiter hilft. Bin noch am Erfahrungen sammeln

Also wie wäre es, wenn du dir ein Paar Fixpunkte an deinem Tisch suchst, ein Benutzerkoordinatesystem erstellst und das dann am anderen Tisch verwendest da du ja da dann die selben Punkte anfahren kannst und so der ganze Verfahrweg verschoben ist.

Hi,

sowas ähnliches haben wir schon gemacht, geht folgendermassen:

1. Dafür sorgen, das alle Roboter vernünftig mit TCP und Absolutwerten vermessen sind, je genauer du das machst, umso genauer das Ergebnis.
2. Dir ein Musterteil suchen was sauber und kippfrei in die Quellzelle auf den Aufnahmen liegt OHNE das du es einspannst. Kippelt das Teil musst du den Tisch danach ausrichten. Danach dieses Teil in die neue Zelle legen und ohne es einzuspannen den Tisch danach ausrichten.

Damit sind die mechanischen Voraussetzungen gegeben.

Nun dieses Teil in die Quellzelle einspannen und dir mit 3 Punkten ein Userkoordinatensystem einrichten. (Bei uns hat sich ein kleiner Körnerschlag oder eine aufschraubbare Spitze bewärt) Optimal wäre es, wenn du für jede Tischstellung ein neues Koordinatensystem einrichtest, das würde kleine Unterschiede bei der Tischdrehung ausgleichen. Dann ggf den Orginaljob teilen und in einen Relativjob umwandeln.
Das Teil in die Zielzelle einlegen, einspannen und mit den gleichen Makierungen als Koordinatensystem einmessen. ( Sollte die selbe Nummer haben wie die Quellzelle , sonst musst du das in dem Header des Jobs anpassen)
Hast du alles Richtig gemacht, läuft der Relativjob genauso wie in der Quellzelle.

ACHTUNG
Bei Ubertragen des Relativjob gibts einige Sonderheiten.
Die folgende Angaben erfolgen ohne Gewähr und erfolgen auf eigene Gefahr !

Der Parameter S2C 260 (XRC), S2C 332(NX100) oder S2C 430 (DX100) legt fest, wie der Robbi im Relativmodus von Punkt zu Punkt fährt, sollte auf 1 stehen.

Weiterhin kann es trotzden sein, das einzelne Punkte aus einer verkehrten Richtung angefahren werden können. Deswegen unbedingt langsam im Teachmodus abfahren.

Wir haben auf dieser Weise eine Zelle mit 1 Tisch und 2 Robbis mit insgesamt 1200 Teachpunkte auf 2 Weitere Zellen kopiert. Die reinen Kopirarbeiten haben pro Zelle ca 3 Stunden gedauert, dabei mussten nur 4 Punkte neu manuell angefahren werden, weil der Robbi sie verkehrt angefahren hat. Die Abweichungen der Bahn unter den Zellen betrug +/- 0,2mm.

Weiterer Vorteil ist, wenn du den Einstellrahmen behälst, und die Job für jede Zelle in Relativjobs dir weglegst, kannst du jederzeit den Urzudstand im Bereich von 1/10mm in kürzester Zeit wieder herstellen.

Am Ende kannst du natürlich die Relativjobs wieder in Pulsjobs umwandeln und ggf wieder zusammenfügen.

Hannes G
Die Fixpunkte am Tisch haben einen Nachteil. Erstens müssten beide Tische identisch sein und auch genau gleich drehen. Aber auch bei identischen Tischen gibts immer eine Fertigungstoleraz. Auch die Aufnahmen wo das Werkstück aufliegt sind nicht hundertprozentig identisch. Sind die Punkte auf dem Werkstück schalte ich die Unterschiede schon mal aus.

Optimal wäre es sowieso, wenn ich statt eines Werkstück ein Refernzstück reproduzierbar konstruiere und baue, die Erfahrung hat gezeigt das Musterteile von einen Werkstück öfters mal entsorgt werden.

Gruß
Fallon

Im JOB --> Menu Funktion --> Paralellshift --> Verschiebung eingeben, fertig.

@ Motomähn

Klar geht das auch, hat aber nicht die Genauigkeit gegenüber der anderen Methode. Auch ist eine Rekonstruierbakeit nach Chrash oder Umbauten nur bedingt gegeben.

Gruß
Fallon

Die Paralell-Shift Funktion kann über Direkteingabe oder über Werte aus einer Positionsvariablen, die Programme verschieben. Damit kann man die "Programmposition" genau justieren. Da auch über Relativjobs die Positionen neu berechnet werden, spielen die mechanischen Ungenauigkeiten genau so in der Ergebnis wie beim Parallell-Shift. Der große Vorteil beim Paralell-Shift --> kaum Probleme mit den Handachsen und nur ein Bruchteil vom Aufwand.